理論演變
意思自治原則作為一種法律精神，最早產生於古羅馬時期的“諾成契約”，即一經當事人同意，契約即正式成立。“契約自由”就是從“諾成契約”演變而來的。16世紀法國著名的法學家查里·杜摩林正式在契約領域提出當事人意思自治。19世紀，自由資本主義的鼎盛時期，隨著人本主義思想的發展，要求平等、自由的呼聲愈來愈高，意思自治理念也逐漸發展成熟。1804年自由資本主義時期的法國民法典以法典的形式確立了意思自治原則這一最重要的基本理念。
1896年壟斷資本主義時期的《德國民法典》繼續傳承了法國民法典的意思自治原則，且在法典中規定了法律行為的概念，德國民法理論與民事立法最有價值、最有特色的部分就是法律行為，法律行為被讚譽為“大陸法系民法學中最輝煌的成就”。
內容
民事立法對意思自治的規定體現在許多方面：一是可以提供選擇的機會，增加自由選擇的功效，即用共同規則的形式，預先為民事者設定可供選擇的行為模式，以規範民事者的自由民事為；二是為民事者自由意志的外化，排除人為的不正當障礙，以保證民事行為的自由開展；三是把自由上升為受國家強制力保護的客體；四是在具體民事活動中，法律保護民事者可以自由的選擇合作夥伴、合作形式、合作內容等。適用範圍
意思自治原則在整個以意思為核心的法律行為支配的私法領域內均普遍適用。意思自治表現在民法領域的各個方面，如在所有權領域，則表現為所有人得依法任意處分其財產；在契約領域，則表現為契約內容、契約形式、契約對象等方面之充分選擇自由；在婚姻家庭繼承領域，則表現為結婚自由、離婚自由、遺囑自由等；在民事責任領域，則表現為自己責任，即每個人都應當對自己行為所產生的責任自己獨立承擔。但意思自治最主要的還是體現在契約領域，表現為契約自由。在契約法基本原則中的體現
平等、自願、公平是契約法的基本原則，即契約當事人的法律地位平等原則、自願訂立契約的原則和契約內容的公平原則。雖然這三項基本原則都有其特定的含義，但它們同時都體現了當事人的意思自治原則。契約當事人的法律地位平等是意思自治原則得以實現的前提，如果當事人的地位懸殊，恃強凌弱，那么就不存在意思自治了。法國民法典中規定訂立契約時如有脅迫，則契約無效。
自願訂立契約的權利是意思自治原則的內容，自願主要表現為當事人完全取決自己的自由意思確定契約簽訂的對象、形式即內容，除了法律另有規定的外，不受第三方的非法干預。
公平原則保證當事人意思自治的實現。契約當事人訂立契約都是為了實現利益的最大化，如果契約當事人的意思過度自由，則會損害對方的利益，因此建立公平原則尤為必要，離開公平原則，最多也只是保證了一方契約當事人的意思自治，卻不能保證契約當事人意思自治原則的真正實現。
在物權法定中的意思自治原則
物權法定是指物權的種類和內容是由法律規定的，當事人不能依自由意志自由創設。在所有的物權中，自物權即所有權是最根本、最重要的物權，其他的物權如擔保物權、典物權等是從所有權中分離出的。物權是對世權，具有排他性。雖然法律明文規定當事人不能自由創設物權的種類，但是這並不排斥在物權創設上的意思自治原則的適用。
意思自治的最可貴在於當事人具有選擇自由。物權規範僅僅具有強制性但並不具有強行性，故物權法的絕大部分規定仍然符合自治法的定性。也就是說，當事人可以根據自己的自由意志決定是否設立物權、設定設立何種內容的物權及選擇物權對應一方當事人的自由，當事人的意思自由適用所有的物權。但是意思自治原則在物權里同樣受到一定的限制，當事人只能在法律規定的物權中自由選擇，而不能創設法律沒有規定的物權種類。
限制
任何一種自由本身都包含著某種限制，沒有限制便無所謂自由。沒有限制，“自由”不過是一種任性，或者是一種主觀願望，在現實生活中是不存在的。早在提出“意思自治”學說之時，杜摩林就指出，那些具有強制性的習慣，是不能以當事人的意思而排除其適用的。法律上所講的自由也必須是為國家法律所認可所保護的自由。個人自由必須制約於“必須不使自己有礙於他人”這樣一個限度內。從法律的角度講，各種自由權利都必須有一個明確的邊際，在這個邊際所指明的範圍之內，權力的主體可以從事他想乾的一切事情，別人的干涉是違法的。如果超出這個範圍，自由就失去了權力的性質，他的行為就是違法的。因為這個時候他必然會損害其他人的合法權益。自由是一種權利，而限制則是一種責任。限制是對自由的制約，又是對自由的保障，他要求個人在行使自由權利是要對他人負責，對社會負責。
法律在自由卻認為權利的同時，也就確定了各種自由權力的範圍，使之有可能在自由的法律通則之下互相協調。對意思自治進行限制的另一個原因是任何社會主體的行為都必須受制於國家權力。國家權力存在的目的首先是為了保障個人的自由，但是為了實現保障個人自由的目的，國家權力有時候必須對當事人的行為進行適當限制。
對自由限制的主要途徑是來自於法律的規定。法律是利用自身強制的力量使得每一個人都能實現自由。只有服從於人們自己為自己規定的法律，才是自由。當然，國家權力對個人的自由的干涉必須以法律有明文的規定為限，而法律本身也“只禁止那些會損害社會的行為”，而且法律禁止這些行為的目的是為了更多的人獲得更大的自由。因此，對政府來說，政府的權力必須是有限的，所有的政府都只不過是“有限的政府”。
在契約關係中，無論是為了維持社會經濟關係的穩定，還是為了平等的保護雙方當事人的正當權益並真正實現其合理期待，都要求各方當事人的意思表示要真實合法。作為社會關係，契約所引起的各項交易，不僅涉及當事人雙方的得失，也會進而影響社會的榮衰和他人的利害。實行有限的“意思自治”，可以保障雙方機會均等，互惠互利。
與誠實信用原則的關係
誠信原則的出現既是對意思自治原則的限制和有限否定，從某種意義上說也是對意思自治原則功能的矯正。誠實信用原則，簡稱誠信原則，是指社會經濟活動的當事人，在從事經營活動時，應從善意出發，正當的行使權利和承擔義務，以維持當事人之間及於社會利益之間的平衡關係。它是現代民法的基本原則之一，其最大的特點是該原則具有觀念法的性質或者說具有補充法的功能。
誠信原則要求行為必須以善意的心理狀態，為一切有法律意義的行為，要求行為人在無法律明確規定的情況下，應當按照社會公認的方式來進行活動，且應不損害他人的合法權益。它的出現主要是為了平衡當事人之間的利益關係，契約自由讓位於社會公平的結果。
與公序良俗原則的關係
公序良俗原則的出現具有對當事人不合理行為結果進行矯正的功能，是為了平衡個人利益與社會利益之間的矛盾。公序良俗原則的產生原因則主要是在於契約自由本身存在先天缺陷。這使得人們逐漸認識到經濟上的自由放任並不能給整個社會帶來最大的利益和發展，絕對的個人自由，追逐個人利益會損害別人的利益和弱勢群體的利益，會破壞環境和資源。因此個人應該服從於社會，自由也應該不觸犯社會公序的自由，國家必須介入干預經濟生活，擴大社會控制的範圍。公序良俗原則便作為與誠信原則具有同等法律效力的契約法的一般規則得以確立。
在中國民法中的地位
意思自治原則表現了民事主體的各個意志在經濟活動領域內依法獲得的最大限度的自由。它與公平原則、誠實信用原則、國家適度干預原則以及禁止濫用權利等原則並行不悖，相輔相成，共同構成中國民事立法、司法和法律解釋所遵循的基本原則，保障和促進我國商品經濟的健康發展。
