漢武帝於建元六年(前135年)遣唐蒙出使招撫夜郎,以其地設犍為郡,後又遣司馬相如招撫邛、笮、冉等地。及元朔三年(前125年)張騫自西域回,武帝得知從西南夷地區經身毒(即印度)可通至大夏、烏孫,想聯合西域烏孫等國夾擊匈奴,於是重視經營這一地區,但派出的使者雖得滇王之助,卻被昆明夷人所阻。
元鼎六年,武帝遣中郎將郭昌、衛廣,與部分南越降軍擊西南夷,殺且蘭王。夜郎王懼,入朝,封之為王,以其地置柯郡(今貴州大部及雲南東部)。漢軍乘勝前進,誅邛君、笮侯,於是冉等皆望風內附。武帝於是以邛都為越郡(今四川西昌地區,雲南麗江、楚雄北部),以笮都為沈黎郡(今四川漢源一帶),以冉為汶山郡(今四川茂汶羌族自治縣一帶),以白馬為武都郡(今甘肅武都一帶)。武帝又遣使者赴滇國曉諭,使者行至滇國東北方,被勞深靡諸夷所襲,遂於元封二年(前109年)發蜀兵前往討伐。滇王恐,請降。武帝即以其地為益州郡(今雲南晉寧晉城);並賜滇王王印,使治其部族。西漢末,夜郎王興與鉤町王禹、漏臥侯俞連年爭戰,漢遣使調解無效。成帝河平二年(前27年),柯太守陳立殺興,夜郎國滅。