4000年前就有人居住。
1710年被西班牙探險家發現，但直至18世紀末歐洲人才開始涉足這一地區。
1885年被西班牙占領。
1898年被西班牙賣給德國。第一次世界大戰中被日本占領，戰後成為日本的委任統治地。第二次世界大戰期間被美國攻占。
1947年，聯合國將其交美國託管，與馬紹爾群島、北馬里亞納群島和密克羅尼西亞聯邦構成太平洋島嶼託管地的四個政治實體。
1969年，帛琉開始就未來政治地位同美國談判。
1977年5月，卡特政府宣布於1981年中止託管協定。
1980年組成政府，改名帛琉共和國。
1981年當地憲法生效。
1982年8月與美簽訂了《自由聯繫條約》。根據條約規定，結束託管後，帛琉有權治理內政外交，防務和安全仍由美國負責。但該條約在多次全民公決中，均因未達75%的法定多數而未能獲得通過。該條約在1993年11月舉行的第八次公決中順利通過。
1994年5月21日舉行的聯合國託管理事會第61屆會議上，帛琉和美國政府的代表宣布，《自由聯繫條約》自同年10月1日起生效。
1994年10月1日，帛琉共和國宣布獨立。
