基本信息
作者：黃風 編著
出版日期：2017年2月
書號：978-7-122-28591-1
開本：16K 787×1092 1/16
裝幀：平
版次：1版1次
頁數：301頁
內容簡介
本書從實用的角度出發，對工業機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態變數、參數功能及設定、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟體套用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，並結合具體的工業套用案例來對照學習具體的編程指令及參數設定，加深對編程指令的理解。
本書可供工業機器人設計、套用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控制、自動化等專業師生學習和參考。
目錄
第1章工業機器人基本知識和特有的功能 / 001
1.1機器人概述 / 001
1.1.1機器人基本知識 / 001
1.1.2機器人通用功能 / 002
1.1.3機器人型號 / 002
1.2機器人技術規格 / 003
1.2.1垂直多功能機器人技術規格 / 003
1.2.2水平多功能機器人技術規格 / 005
1.3技術規格中若干性能指標的解釋 / 006
1.3.1機器人部分有關規格的名詞術語 / 006
1.3.2控制器技術規格 / 006
1.3.3控制器有關規格的名詞術語 / 007
1.4機器人特有的功能 / 008
1.4.1機器人坐標系及原點 / 008
1.4.2專用輸入輸出信號 / 014
1.4.3操作權 / 015
1.4.4最佳速度控制 / 016
1.4.5最佳加減速度控制 / 016
1.4.6柔性控制功能 / 016
1.4.7碰撞檢測功能 / 016
1.4.8連續軌跡控制功能 / 016
1.4.9程式連續執行功能 / 016
1.4.10附加軸控制 / 016
1.4.11多機器控制 / 016
1.4.12與外部機器通信功能 / 017
1.4.13中斷功能 / 017
1.4.14子程式功能 / 017
1.4.15碼垛指令功能 / 017
1.4.16用戶定義區 / 017
1.4.17動作範圍限制 / 017
1.4.18特異點 / 017
1.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 017
1.4.20機器人的“形位（pose）” / 017
第2章編程指令快速入門 / 022
2.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.2有特別定義的文字 / 023
2.1.3數據類型 / 024
2.2動作指令 / 024
2.2.1關節插補 / 024
2.2.2直線插補 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——連續軌跡運行 / 027
2.2.5加減速時間與速度控制 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度軌跡控制 / 030
2.2.8抓手TOOL控制 / 030
2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031
2.3程式結構指令 / 034
2.3.1無條件跳轉指令 / 034
2.3.2根據條件執行程式分支跳轉的指令 / 034
2.4外部輸入輸出信號指令 / 036
2.4.1輸入信號 / 036
2.4.2輸出信號 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信啟動指令 / 037
2.5.2Print——輸出字元串指令 / 038
2.5.3Input——從指定的檔案中接收數據，接收的數值為ASCII碼 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6運算指令 / 040
2.6.1位置數據運算（乘法） / 040
2.6.2位置數據運算（加法） / 040
2.7多任務處理 / 041
2.7.1多任務定義 / 041
2.7.2設定多程式任務的方法 / 042
2.7.3多任務套用案例 / 044
第3章編程指令詳細說明 / 047
3.1動作控制指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——關節插補 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——過渡連線型圓弧插補指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直線距離設定定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——設定碰撞檢測量級 / 065
3.2程式控制流程相關的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080
3.2.20Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP） / 081
3.2.21HOpen/HClose（Hand Open/HandClose） / 081
3.2.22Error（Error） / 081
3.2.23Skip（Skip） / 082
3.2.24Wait（Wait） / 082
3.2.25Clr（Clear） / 082
3.2.26END——程式段結束指令 / 083
3.2.27For □ Next——循環指令 / 083
3.2.28Return——子程式/中斷程式結束及返回 / 084
3.2.29Label（標籤、指針） / 084
3.3定義指令 / 085
3.3.1Dim（Dim） / 085
3.3.2Def Plt（Define Pallet） / 086
3.3.3Plt（Pallet） / 089
3.3.4Def Act（Define Act） / 090
3.3.5Act（Act） / 091
3.3.6Def Arch（Define Arch） / 092
3.3.7Def Jnt（Define Joint） / 093
3.3.8Def Pos（Define Position） / 093
3.3.9Def Inte/Def Long/Def Float/DefDouble / 093
3.3.10Def Char（Define Character） / 094
3.3.11Def IO（Define IO） / 094
3.3.12Def FN（Define Function） / 095
3.3.13Tool（Tool） / 096
3.3.14Base（Base） / 096
3.3.15Title（Title） / 097
3.3.16賦值指令（代入指令） / 097
3.4多任務相關指令 / 098
3.4.1XLoad（X Load）——載入程式指令 / 098
3.4.2XRun（X Run）——多任務工作時的程式啟動指令 / 099
3.4.3XStp（X Stop）——多任務工作時的程式停止指令 / 099
3.4.4XRst（X Reset）——復位指令 / 099
3.4.5XClr（X Clear）——多程式工作時，解除某任務區（task slot）的程式選擇狀態 / 100
3.4.6GetM（Get Mechanism） / 100
3.4.7RelM（Release Mechanism） / 101
3.4.8Priority（Priority）——優先執行指令 / 101
3.4.9Reset Err（Reset Error） / 102
3.5視覺功能相關指令 / 102
3.5.1NVOpen（Network vision sensor lineopen）——連線視覺通信線路 / 102
3.5.2NVClose——關斷視覺感測器通信線路指令 / 104
3.5.3NVLoad（Network vision sensorload） / 105
3.5.4NVRun（Network vision sensorrun） / 105
3.5.5NVPst（Network vision programstart） / 106
3.5.6NVIn（Network vision sensorinput） / 109
3.5.7NVTrg（Network vision sensortrigger） / 110
3.5.8EBRead（EasyBuilder read） / 111
3.6視覺追蹤功能指令 / 113
3.6.1TrBase指令 / 113
3.6.2TrClr——追蹤快取區數據清零指令 / 113
3.6.3Trk——追蹤功能指令 / 114
3.6.4TrOut——輸出信號和讀取編碼器數值指令 / 114
3.6.5TrRd——讀追蹤數據指令 / 115
3.6.6TrWrt——寫追蹤數據指令 / 116
3.7其他指令 / 117
3.7.1ChrSrch（Character Search）——查找“字元串”編號 / 117
3.8附錄——以起首字母排列的指令 / 117
第4章機器人狀態變數 / 122
4.1C-J狀態變數 / 122
4.1.1C_Date——當前日期（年/月/日） / 122
4.1.2C_Maker——製造商信息 / 122
4.1.3C_Mecha——機器人型號 / 122
4.1.4C_Prg——已經選擇的程式號 / 123
4.1.5C_Time——當前時間（以24小時顯示時/分/秒） / 123
4.1.6C_User——用戶參數“USERMSG”所設定的數據 / 123
4.1.7J_Curr——各關節軸的當前位置數據 / 123
4.1.8J_ColMxl——碰撞檢測中“推測轉矩”與“實際轉矩”之差的最大值 / 124
4.1.9J_ECurr——當前編碼器脈衝數 / 126
4.1.10J_Fbc/J-AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值 / 126
4.1.11 J_Origin——原點位置數據 / 126
4.2M開頭的狀態變數 / 127
4.2.1M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts / 127
4.2.2M_BsNo——當前基本坐標系編號 / 127
4.2.3M_BrkCq——Break指令的執行狀態 / 128
4.2.4M_BTime——電池可工作時間 / 128
4.2.5M_CavSts——發生干涉的機器人CPU號 / 128
4.2.6M_CmpDst——伺服柔性控制狀態下指令值與實際值之差 / 129
4.2.7M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態下指令值是否超出限制 / 129
4.2.8M_ColSts——碰撞檢測結果 / 130
4.2.9M_Cstp——檢測程式是否處於“循環停止中” / 130
4.2.10M_Cys——檢測程式是否處於“循環中” / 130
4.2.11M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CCLINK遠程暫存器的數據 / 131
4.2.12M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息 / 131
4.2.13M_Exp——自然對數 / 132
4.2.14M_Fbd——指令位置與反饋位置之差 / 132
4.2.15M_G——重力常數（9.80665） / 132
4.2.16M_HndCq——抓手輸入信號狀態 / 132
4.2.17M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態 / 133
4.2.18M_In32——存儲32位外部輸入數據 / 133
4.2.19M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 / 134
4.2.20M_Line——當前執行的程式行號 / 134
4.2.21M_LdFact——各軸的負載率 / 134
4.2.22M_Mode——操作面板的當前工作模式 / 135
4.2.23M_On/M_Off / 135
4.2.24M_Open——被打開檔案的狀態 / 135
4.2.25M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（指定輸出或讀取輸出信號狀態） / 136
4.2.26M_Out32——向外部輸出或讀取32bit 的數據 / 137
4.2.27M_PI——圓周率 / 137
4.2.28M_Psa——任務區的程式是否為可選擇狀態 / 137
4.2.29M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率 / 138
4.2.30M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的“剩餘距離” / 138
4.2.31M_Run——任務區內程式執行狀態 / 138
4.2.32M_SetAdl——設定指定軸的加減速時間比例（注意不是狀態值） / 138
4.2.33M_SkipCq—— Skip指令的執行狀態 / 139
4.2.34M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度 / 139
4.2.35M_Svo——伺服電源狀態 / 139
4.2.36M_Timer——計時器（以ms為單位） / 140
4.2.37M_Tool——設定或讀取TOOL坐標系的編號 / 140
4.2.38M_Uar——機器人任務區域編號 / 141
4.2.39M_Uar32——機器人任務區域狀態 / 141
4.2.40M_UDevW/ M_UDevD——多CPU之間的數據讀取及寫入指令 / 141
4.2.41M_Wai——任務區內的程式執行狀態 / 142
4.2.42M_Wupov——預熱運行速度倍率 / 142
4.2.43M_Wuprt——在預熱運行模式時距離預熱模式結束的時間（秒） / 143
4.2.44M_Wupst——從解除預熱模式到重新進入預熱模式的時間 / 143
4.2.45M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 輸入信號數據 / 143
4.2.46M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—— PLC 輸出信號數據 / 144
4.3P開頭狀態變數 / 144
4.3.1P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值 / 144
4.3.2P_CavDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 / 145
4.3.3P_ColDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 / 145
4.3.4P_Curr——當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 145
4.3.5P_Fbc——以伺服反饋脈衝表示的當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 146
4.3.6P_Safe——待避點位置 / 146
4.3.7P_Tool/P_NTool——TOOL坐標係數據 / 146
4.3.8P_WkCord——設定或讀取當前“工件坐標系”數據 / 147
4.3.9P_Zero——零點[（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）] / 147
第5章編程指令中使用的函式 / 148
5.1A起首字母 / 148
5.1.1Abs——求絕對值 / 148
5.1.2Align / 148
5.1.3Asc——求字元串的ASCII碼 / 148
5.1.4Atn/Atn2——（餘切函式）計算餘切 / 149
5.2B起首字母 / 150
5.2.1Bin$——將數據變換為二進制字元串 / 150
5.3C起首字母 / 150
5.3.1CalArc / 150
5.3.2Chr$——將ASCII碼變換為“字元” / 151
5.3.3CInt——將數據四捨五入後取整 / 151
5.3.4CkSum——進行字元串的“和校驗”計算 / 151
5.3.5Cos——餘弦函式（求餘弦） / 151
5.3.6Cvi——對字元串的起始2個字元的ASCII碼轉換為整數 / 152
5.3.7Cvs——將字元串的起始4個字元的ASCII碼轉換為單精度實數 / 152
5.3.8Cvd——將字元串的起始8個字元的ASCII碼轉換為雙精度實數 / 152
5.4D起首字母 / 152
5.4.1Deg——將角度單位從弧度rad變換為度deg / 152
5.4.2Dist——求2點之間的距離（mm） / 153
5.5E起首字母 / 153
5.5.1Exp——計算e為底的指數函式 / 153
5.5.2Fix——計算數據的整數部分 / 153
5.5.3Fram——建立坐標系 / 153
5.6H起首字母 / 154
5.6.1Hex$——將十六進制數據轉換為“字元串” / 154
5.7I開頭 / 154
5.7.1Int——計算數據最大值的整數 / 154
5.7.2Inv——對位置數據進行“反向變換” / 154
5.8J起首字母 / 155
5.8.1JtoP——將關節位置數據轉成“直角坐標係數據” / 155
5.9L起首字母 / 155
5.9.1Left$——按指定長度截取字元串 / 155
5.9.2Len——計算字元串的長度（字元個數） / 156
5.9.3Ln——計算自然對數（以e為底的對數） / 156
5.9.4Log——計算常用對數（以10為底的對數） / 156
5.10M起首字母 / 156
5.10.1Max——計算最大值 / 156
5.10.2Mid$——根據設定求字元串的部分長度的字元 / 156
5.10.3Min——求最小值 / 157
5.10.4Mirror$——字元串計算 / 157
5.10.5Mki$——字元串計算 / 157
5.10.6Mks$——字元串計算 / 158
5.10.7Mkd$——字元串計算 / 158
5.11P起首字母 / 158
5.11.1PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內 / 158
5.11.2PosMid——求出2點之間做直線插補的中間位置點 / 158
5.11.3PtoJ——將直角型位置數據轉換為關節型數據 / 159
5.12R起首字母 / 159
5.12.1Rad——將角度單位（deg）轉換為弧度單位（rad） / 159
5.12.2Rdfl1——將形位（pose）結構標誌用字元“R”/“L”，“A”/“B”，“N”/“F”表示 / 159
5.12.3Rdfl2——求指定關節軸的“旋轉圈數” / 160
5.12.4Rnd——產生一個隨機數 / 160
5.12.5Right$——從字元串右端截取“指定長度”的字元串 / 160
5.13S起首字母 / 161
5.13.1Setfl1——變更指定“位置點”的“形位（pose）結構標誌FL1” / 161
5.13.2Setfl2——變更指定“位置點”的“形位（pose）結構標誌FL2” / 161
5.13.3SetJnt——設定各關節變數的值 / 162
5.13.4SetPos——設定直交型位置變數數值 / 162
5.13.5Sgn——求數據的符號 / 163
5.13.6Sin——求正弦值 / 163
5.13.7Sqr——求平方根 / 163
5.13.8Strpos——在字元串里檢索“指定的字元串”的位置 / 163
5.13.9Str$——將數據轉換為十進制字元串 / 164
5.14T起首字母 / 164
5.14.1Tan——求正切 / 164
5.15V起首字母 / 164
5.15.1Val——將字元串轉換為數值 / 164
5.16Z起首字母 / 164
5.16.1Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域 / 164
5.16.2Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型） / 165
5.16.3Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體） / 165
第6章參數功能及設定 / 167
6.1參數一覽表 / 167
6.1.1動作型參數一覽表 / 167
6.1.2程式型參數一覽表 / 169
6.1.3操作型參數一覽表 / 170
6.1.4專用輸入輸出信號參數一覽表 / 170
6.1.5通信及現場網路參數一覽表 / 172
6.2動作參數詳解 / 172
6.3程式參數 / 189
6.4專用輸入輸出信號 / 196
6.4.1通用輸入輸出1 / 197
6.4.2通用輸入輸出2 / 198
6.4.3數據參數 / 198
6.4.4JOG運行信號 / 199
6.4.5各任務區啟動信號 / 200
6.4.6各任務區停止信號 / 201
6.4.7（各機器人）伺服ON/OFF / 201
6.4.8（各機器人）機械鎖定 / 202
6.4.9選擇各機器人預熱運行模式 / 202
6.4.10附加軸 / 202
6.5操作參數詳解 / 205
6.6通信及網路參數詳解 / 211
第7章輸入輸出信號 / 212
7.1輸入輸出信號的分類 / 212
7.2專用輸入輸出信號詳解 / 212
7.2.1專用輸入輸出信號一覽表 / 212
7.2.2專用輸入信號詳解 / 216
7.2.3專用輸出信號詳解 / 226
7.3使用外部信號選擇程式的方法 / 238
7.3.1先選擇程式再啟動 / 238
7.3.2選擇程式號與啟動信號同時生效 / 240
第8章RT ToolBox2軟體的使用 / 242
8.1RT軟體的基本功能 / 242
8.1.1RT軟體的功能概述 / 242
8.1.2RT軟體的功能一覽 / 242
8.2程式的編制調試管理 / 243
8.2.1編製程序 / 243
8.2.2程式的管理 / 251
8.2.3樣條曲線的編制和保存 / 253
8.2.4程式的調試 / 254
8.3參數設定 / 256
8.3.1使用參數一覽表 / 256
8.3.2按功能分類設定參數 / 257
8.4機器人工作狀態監視 / 261
8.4.1動作監視 / 261
8.4.2信號監視 / 262
8.4.3運行監視 / 264
8.5維護 / 264
8.5.1原點設定 / 264
8.5.2初始化 / 268
8.5.3維修信息預報 / 268
8.5.4位置恢復支持功能 / 269
8.5.5TOOL長度自動計算 / 269
8.5.6伺服監視 / 269
8.5.7密碼設定 / 270
8.5.8檔案管理 / 270
8.5.92D視覺校準 / 270
8.6備份 / 272
8.7模擬運行 / 272
8.7.1選擇模擬工作模式 / 272
8.7.2自動運行 / 273
8.7.3程式的調試運行 / 275
8.7.4運行狀態監視 / 276
8.7.5直接指令 / 276
8.7.6JOG操作功能 / 277
8.83D監視 / 278
8.8.1機器人顯示選項 / 278
8.8.2布局 / 278
8.8.3抓手的設計 / 280
第9章套用案例——機器人在儀表檢測項目中的套用 / 283
9.1項目綜述 / 283
9.2解決方案 / 283
9.2.1硬體配置 / 284
9.2.2輸入輸出點分配 / 284
9.3編程 / 286
9.3.1總流程 / 286
9.3.2初始化程式流程 / 288
9.3.3上料流程 / 288
9.3.4卸料工序流程 / 291
9.3.5不良品處理程式 / 293
9.3.6不良品在1#工位的處理流程 （31TOX） / 295
9.3.7主程式子程式匯總表 / 297
9.4結語 / 300
參考文獻 / 301
