多足動物屬於動物界（Fauna）節肢動物門（Arthropoda）多足動物亞門（Myriapoda）
下屬分類：唇足綱（Chilopoda）倍足綱（Diolopoda）綜合綱（Symphyla）少足綱（Pauropoda）
主要特徵：身體分為頭部和軀幹兩部分，軀幹由許多體節組成，每一體節有1-2對步足。
多足動物亞門分類
1、倍足綱（Diolopoda）：通稱馬陸（Millipedes），又稱“千足蟲”，因幾乎所有的體節都有2對步足，故將這一類群稱倍足類。倍足綱分為15目、135科、1800屬，約11000種。
2、少足綱（Pauropoda）：身體通常很小，在0.5—2mm之間，與倍足類組成二顎類。身體由11個體節和一個尾節組成，覆蓋著6個背板，步足9對。少足綱分為2目、5科、30屬，約550種。
3、綜合綱（Symphyla）：一般體長2-8mm，全身乳白色，外型與蜈蚣類似。軀幹部有12對步足。綜合綱分為1目、2科、13屬，約200種。
4、唇足綱（Chilopoda）：通稱蜈蚣、百足蟲，廣義上的蜈蚣即指唇足綱。身體角質化程度低，每一體節具一對步足，體長多在10-300mm之間，最大個體可超過400mm。一對巨大的顎足是強有力的捕食工具，唇足綱因此得名，顎足實際是第一軀幹節的附肢。唇足綱分為5目、21科、325屬，約3200種
