垂露篆又稱垂露書。《初學記》卷21載王愔《文字志》云：“垂露書，如懸針而勢不遒勁，婀娜若濃露之垂，故謂之垂露。”從荊楚所見文物來看，即在書寫鳥蟲書(詳見下)和篆書的過程中，在筆畫的中間按筆而形成垂露欲滴的筆法。這類字以往多歸入鳥蟲書，其實也見於非鳥蟲書的篆體(荊楚正篆)，知其重在用墨，以突出垂露為主要藝術特徵，故單列為垂露篆。
《王子午鼎銘》(同銘者共七篇)和《楚王熊朏盤銘》，是垂露篆的代表作。下面就以此二者為主要依據，藉以探索垂露篆的藝術特點。
《王子午鼎銘》，為春秋中期末楚令尹王子午(字子庚，楚康王初年任令尹)所作，它既是楚國最早的，也是中國最早的美術字作品，其字型是在春秋中期修長線篆和鳥蟲書的基礎上，增添不同形態的垂露筆畫，以及其他裝飾筆畫。其垂露篆的特徵顯而易見。
從這些例字就可以看出，這種垂露篆是用一種圓點和半點作為裝飾，體現了露珠下垂、欲滴的各種狀態，與細線條的筆道形成鮮明的對照，二者相反相成，相映成趣，開“懸針垂露”書體之先河。
這種書體當是從商末西周時代的肥筆書體借鑑而來。商末西周的肥筆書法體現在自然的粗筆畫之中，無懸針垂露之感，而本書體的垂露點畫，裝飾在細線筆道上，感覺明顯，故不可將二者混為一談。由於這種書體風趣獨特，不僅為楚系的其他國家和地區的人們所喜用，而且影響到修長線劃篆和鳥蟲書(詳見上)，甚至影響到日常正篆。如戰國中期的《鄂君啟節銘》的書體就反映了這一點。
這些字夾雜在正篆書體中，具有明顯的裝點作用，既具有垂露點化之美，又與正篆整體書法融為一體，增添了正篆的書體美。
垂露篆發展到戰國末年，達到了其登峰造極的地步，如《楚王熊朏盤銘》的整篇文字全用垂露篆，
從這些例字來看，此時的垂露篆，字長是字寬的7～8倍，所裝飾的垂露點均不在筆道的正中間，點的上端尖，下端圓，下垂欲滴的狀態更為明顯。特別還出現了是像楚王等字下端裝飾小半垂露點的創意，與下端出鋒的懸針豎劃明顯反差，相映成趣。
垂露篆是楚國，也是中國古代書法藝術的一絕，先秦以後會此種書法者罕見，東漢章帝時秘書郎曹喜，工篆書，善懸針垂露之法。邯鄲諄拜其為師。唐代杜甫曾見薛稷少保書畫壁上掛有垂露篆字畫，作詩云：“仰看垂露姿，不崩亦不騫”。
如今，垂露篆書法藝術極少有人問津，以致於將鳥蟲書與垂露篆，或者將懸針篆與垂露篆混為一談。
