背景
1984年2月巴西與德國霍瓦茲造船廠簽約建造209級1400型潛艇，命名為圖皮級。同年10月與德國政府簽訂有關財政談判協定。初始計畫在20世紀90年代共建造6艘，其中4艘艇由巴西建造，後2艘為圖皮級改進型。但除首制艇在德國建造外，在“蒂庫娜”號艇下水之前僅在巴西里約熱內盧建造了3艘 。
4艘圖皮級潛艇分別為“圖皮”號（BNS Tupi，S30）、“塔默依奧”號（BNS Tamoio，S31）、“提姆比拉”號（BNS Timbira，S32）和“塔帕喬”號（BNS Tapajo，S33）。潛艇基地設在里約熱內盧的尼泰羅伊海軍基地 。
技術數據
排水量：1260噸（水面），1440噸（水下） 。
艇長：61米 。
艇寬：6.2米 。
吃水：5.5米 。
航速：11節（水面/通氣管狀態）；21.5節（水下） 。
下潛深度：250米 。
續航力：8200海里/8節（水面）；400海里/4節（水下） 。
人員編制：39人（其中軍官7名） 。
動力裝置：柴-電推進。4台MTU12V493AZ80GA31L型柴油機，1.76MW（2400馬力）；4台發電機，功率1.7MW；1台德國西門子公司的電機，持續功率3.36MW（4600馬力），單軸 。
魚雷：8具533毫米魚雷發射管，16枚馬可尼公司的MK24Modl/2型“虎魚”線導魚雷。主動尋的時，射程13公里，航速35節；被動尋的時，射程29公里，航速24節，戰雷頭重134公斤。此外，艇上可能還載有IPqM反潛魚雷，航速45節，射程18公里。自航式發射 。
對抗措施：法國湯姆遜無線電公司的DR-4000型雷達預警裝置。火控系統：英國費倫蒂公司的KAFS-A10型作戰數據自動處理系統。2部美國科爾摩根公司的Mod76型潛望鏡 。
雷達：法國湯姆遜無線電公司的“卡里普索”Ⅲ導航雷達，I波段 。
導航設備：“斯佩里”MK29Mod3艦船慣性導航系統(SINS) 。
聲吶：阿特拉斯電子技術公司的CSU-83/1型艇殼聲吶，主/被動搜尋攻擊聲吶，中頻 。
本級各艇
| 舷號 | 艇名 | 動工 | 服役 | 狀態 | 建造船廠 |
| S-30 | 圖皮 BNSTupi | 1985年 | 1989年 | 服役中 | HDW |
| S-31 | 塔默伊奧 BNS Tamoio | 1986年 | 1994年 | 服役中 | 本國船廠 |
| S-32 | 提姆比拉 BNS Timbira | 1987年 | 1996年 | 服役中 | 本國船廠 |
| S-33 | 塔帕喬 BNS Tapajo | 1996年 | 2000年 | 服役中 | 本國船廠 |
| S-34 | 蒂庫娜（改進型） BNS Tikuna | 1998年 | 2006年 | 服役中 | 本國船廠 |
