三國魏鹹熙二年(265),司馬炎分中衛將軍為左、右衛將軍。北齊時為左衛府長官,員一人,三品。掌左廂,與右衛將軍共主朱華閣以外禁衛事務,各有武衛將軍二員協助理事。隋初,為十二衛中左衛副長官,員二人,從三品,協助左衛大將軍掌宮掖禁。
北魏孝文帝太和十七年官制改革時確立了領軍將軍—左衛將軍—武衛將軍—右衛將軍的禁衛武官等級序列;太和二十三年改革時則有所調整,將右衛移到武衛之上,從而形成了領軍將軍—左、右衛將軍—武衛將軍的等級序列。僅從名稱來看,北魏比曹魏多出左、右衛將軍,比西晉多出武衛將軍,東晉南朝武衛將軍亦不常設。可知北魏孝文帝改革官制時雖參照了魏晉南朝制度,但也做了一些變通,並非完全照搬。