真空助力
大致可以分為直接作用真空助力和液壓真空助力。由於直接作用真空助力直接助力於踏力，制動操作感好，因此，廣泛用於轎車及小型載貨車上，但由於踏腳力直接被作為助力，會受安裝空間的制約。液壓真空助力是利用主缸產生液壓來助力的，所以可以安裝在主缸和輪缸之間的任何位置，但是制動操作感一般比直接作用真空助力差。
助力裝置的動力源採用發動機進氣歧管的負壓（汽油發動機車輛）或者真空泵的負壓（主要為柴油發動機車輛）。
助力裝置和負壓源間的連線管路必須加裝的單向閥。單向閥可在減小助力裝置內負壓變動的同時保持高度真空，另外，在汽油發動機車輛上，為防止汽油流入助力裝置，一般在發動機進氣歧管與助力裝置之間安裝單向閥，防止軟管內的汽油流入助力裝置內，單向閥安裝在軟管的最高點，或者安裝在最高點附近靠發動機的一段。
液壓助力
一般車輛用的制動器根據傳動介質分為液壓制動器和氣壓制動器，油壓助力機構和氣壓助力機構都可以作為液壓制動器的助力機構使用。油壓助力制動器通過油壓增力裝置對油壓泵輸出的工作油增壓，增壓後的工作油通過主缸使各車輪輪缸工作。
全氣壓制動器將壓縮機產生的空氣作為傳動介質，而全助力制動器是把該思路用到液壓制動器上的裝置。也就是說，將經過油壓泵加壓後的工作油暫時蓄存在儲油器中，在制動時，通過控制閥的控制將於踏板踏力相匹配的油壓輸送到車輪輪缸中。現在，全助力制動器比較少見。
氣壓助力
氣壓助力機構是在以工作油為傳動介質的液壓制動器中，採用壓縮空氣作為助力源產生助力的機構。所謂氣壓剎車助力器，踏下制動踏板時，主缸輸出的制動液流進液壓空氣助力總成中，在推動液壓活塞的同時，推動控制活塞將氣罐內儲存的壓縮空氣送入殼體內使動力活塞工作。由此增大了輸送到輪缸的油壓，獲得強大的助力效果。
