三國魏至晉，時為任城國都，時為任城郡治。劉宋任城郡、縣具省。
後魏神龜元年（公元518年）分高平郡置任城郡，並復置任城縣為郡治，（在今濟寧市市中區任城路兩側）。高齊天寶七年（公元556年）移任城郡治魯縣，高平郡移治任城，縣屬之。
隋開皇十六年（公元596年），高平郡廢，任城縣改屬魯郡。五代周廣順二年（公元952年），改屬濟州。唐宋因之。
金天德二年（公元1150年），為濟州州治。元至元八年（公元1271年），升濟州為濟寧府，任城為府治，尋徙治巨野。
至元十二年（公元1275年），於任城置濟州，省縣入州。至元二十三年（公元1286年）濟州廢，移濟寧路治任城。明初改濟寧路為濟寧府，任城為府治。
洪武十八年（公元1385年）降府為濟寧州，廢任城縣，其地直隸濟寧州。
