人物排序與組成
關於五虎上將的排序，在原版的《三國志通俗演義》（240回）中，排名順序為：關、張、馬、黃、趙，後來清代的毛宗崗、毛綸父子二人改編演義後，變為關、張、趙、馬、黃。現在最為流行的版本《三國演義》（120回）的就是經過毛氏父子改編的演義。
有的書籍將魏延代替馬超，成為五虎上將之一員。從戰功和能力來看，魏延有勇有謀，而且戰功卓越，見識超群，而馬超不過匹夫爾。同時，馬超早逝，對整個三國局勢影響不大。馬超是走投無路的情況下，來到劉備陣營，並不很受劉備信任，不過以名而已。
演義人物傳記
《三國演義》中描寫，建安十六年（219年）劉備攻取漢中，自立漢中王，冊封麾下關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠為五虎上將。
關羽字雲長
位列五虎之首，文韜武略兼而有之。字雲長，本字長生，河東解良人（今山西省臨猗西南）。溫酒斬華雄，千里走單騎，水淹七軍，單刀赴會足見其膽量過人，但其人待人過於孤高，傲慢有時讓他失去理智，最終敗走麥城，死於小人之手。死後受民間推崇，又經歷代朝廷褒封，被人奉為關聖帝君，佛教稱為伽藍菩薩。
關羽在涿郡（今河北涿縣）遇上東漢政府動員各地豪強地主組織武裝，共同鎮壓黃巾起義。他在這裡結識了當地正在聚眾起兵的劉備（劉備自稱是西漢景帝子中山靖王劉勝的後代）和張飛，三人志同道合，一見傾心，友愛異常，親如兄弟，曾在桃園結義。劉備起兵，參與鎮壓黃巾起義，關羽、張飛擔當他的護衛，是他得力的左右手，終日侍立劉備左右，保護劉備。
曹操攻擊劉備，備敗逃依附袁紹，關羽及劉備妻室被圍於下邳，羽降曹，詔為偏將軍，待以厚禮。七月，羽探知劉備在袁紹部下，遂掛印封金，拜書告辭，離開曹操回到劉備身邊，隨之與劉備奔往汝南（今河南省汝南縣東南）聯絡劉辟擊曹。建安十二年（207），劉、關、張兄弟三顧諸葛亮於隆中草廬，始請得諸葛亮出山相助。
建安二十四年（219），劉備擊敗曹操占領漢中，自稱“漢中王”，拜羽為前將軍、假節鉞，列“五虎上將”之首。八月，羽乘孫權與曹操交兵之機，率其主力北上攻打樊城、襄陽，放水淹殺曹軍，斬殺曹將龐德，收降于禁，威鎮華夏。就在關羽志得意滿之時，同年十月，孫權遣呂蒙抄其後路，襲取荊州。羽腹背受敵，軍心渙散，處境危艱。十一月，羽從樊城撤軍，企圖奪回荊州，途中連遭吳軍截擊，部卒走失，戰鬥力大減。羽見奪回荊州無望，且戰且退，先抵麥城（今湖北省當陽縣東南），欲逃往西川與劉備會合。十二月，羽從麥城敗退臨沮章鄉（今湖北省安遠縣北），騎馬中被孫權伏兵：潘璋生擒，與子關平同時遇害，時年59歲。
張飛字翼德
五虎次席，勇力過人，有勇有謀，粗中有細，當陽疑兵，義釋嚴顏顯示其攻於心計的一面。
黃巾起義，劉備在涿縣組織起了一支義勇軍參與撲滅黃巾軍的戰爭，關羽與張飛同在其中。三人情同兄弟，劉備坐下時，二人常不辭辛勞隨身守護，有時一站就是大半天。劉備輾轉擔任許多官職後，投奔昔日同窗公孫瓚，劉備被封為平原相，時關羽、張飛任別部司馬，分統部曲。
曹操擊敗呂布，被任命為中郎將。後來劉備再依袁紹、劉表，最後屯兵於新野。幾年後，劉表死，曹操南下，劉備棄新野行陸路南逃，曹操派人追了一日一夜，在當陽橋上，劉備棄妻先逃，張飛帶領二十騎拒後，張飛斷橋、立於河邊，大叫：“身是張翼德也，可來共決死？”赤壁之戰後，劉備奪下荊南，任命張飛為宜都太守、征虜將軍，封新亭侯，後轉到南郡。
劉備稱帝，張飛遷為車騎將軍，領司隸校尉，進封西鄉侯。同年，劉備稱為關羽報仇，東征東吳，張飛在閬中準備出兵會師江州。臨近出發時，被其麾下將領張達﹑范疆謀殺，更帶同其首級奔赴孫權，劉備聞得張飛都督有表，大叫：“噫！飛死矣。”後主劉禪時追謚為桓侯。其屍體軀幹被埋葬在閬中，頭顱埋葬在雲陽，並分別建有張桓侯祠和張桓侯廟。
趙雲字子龍
五虎之三，是三國中少有的幾位文武雙全的武將之一，是自呂布之後的三國第一猛將，單騎救主即是其能力真實寫照。但其謀略也相當了得，是劉備最為器重的大將。從事小心謹慎，人稱常勝將軍！三國演義中，劉備親賜五虎大將軍的稱號予關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠五人，趙雲僅次於關張位居第三。演義中除了孔明之外，是溢美最多的人物。
趙雲武藝高超，遭遇強敵無數而未嘗一敗，甚至數度擊敗曹魏名將張郃；在漢水河畔勇救老黃忠時，“那槍渾身上下，若舞梨花，遍體紛紛，如飄瑞雪”，嚇得徐晃、張郃不敢抵擋，任其在萬軍之中來去自如，如入無人之境；當陽長坂坡，趙雲於百萬曹軍中懷抱阿斗，連殺曹營名將五十四人，砍倒象徵軍威的大旗兩面，奪去鎮軍長槊三條後從容離去，其神威蓋世，無人能及！演義中擊殺敵軍將領之多，實無人出趙雲之右。
馬超字孟起
五虎之四，名門之後，相貌堂堂且武藝高強，但心計稍欠，以至被人利用，是劉備入主西川的功臣。
馬超是東漢征西將軍馬騰長子。年十七，隨父馬騰、韓遂襲長安，殺李傕將王方。曹操誘殺騰，超、遂舉西涼兵報仇，酣戰許褚。因操離間超、遂，事敗，往漢中投張魯。魯使超救劉璋與先主戰，超與張飛大戰百餘合。後受張魯謀士楊松誣陷，投先主，威使劉璋降備，拜平西將軍、前都亭侯，後升左將軍。先主稱帝，以馬超為驃騎將軍，領涼州牧，鎮守西境。後諸葛亮北伐，往掃超墓。
黃忠字漢升
位列五虎之末。原為韓玄手下將，年近六旬有萬夫不當之勇，而他的弓箭射術更是天下無雙。黃忠與前來取長沙的關羽連戰三日，不分勝負。黃忠感動於關羽的義氣，不忍用弓箭相傷，只射中他的盔纓。太守韓玄以黃忠戰關羽不利要處斬黃忠，為魏延所救，後劉備又親自將他請了出來，這才歸順劉備。黃忠隨劉備入西川，所到即克，戰功赫赫，他有勇有謀，智勇雙全，常常獨當一面，後又率軍取漢中，定軍山親斬夏侯淵，為取漢中的第一功臣。劉備伐吳為關羽報仇，黃忠不顧年邁，請令擔任先鋒，被吳將馬忠用箭偷襲射中，在張苞，關興與劉備護送他回營救治的當天晚上，不治身亡。
演義相關描寫
《三國演義》第七十三回：玄德進位漢中王，雲長攻拔襄陽郡。
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且說玄德命劉封、孟達、王平等，攻取上庸諸郡，申耽等聞操已棄漢中而走，遂皆投降，玄德安民已定，大賞三軍，人心大悅。於是眾將皆有推尊玄德為帝之心；未敢逕啟，卻來稟告諸葛軍師，孔明曰：“吾意已有定奪了。”隨引法正等入見玄德，曰：“今曹操專權，百姓無主；主公仁義著於天下，今已撫有兩川之地，可以應天順人，即皇帝位，名正言順，以討國賊。事不宜遲，便請擇吉。”玄德大驚曰：“軍師之言差矣。劉備雖然漢之宗室，乃臣子也；若為此事，是反漢矣。”孔明曰：“非也。方今天下分崩，英雄並起，各霸一方，四海才德之士，舍死亡生而事其上者，皆欲攀龍附鳳，建立功名也。今主公避嫌守義，恐失眾人之望。願主公熟思之。”玄德曰：“要吾僭居尊位，吾必不敢。可再商議長策。”諸將齊言曰：“主公若只推卻，眾心解矣。”孔明曰：“主公平生以義為本，未肯便稱尊號。今有荊襄、兩川之地，可暫為漢中王。”玄德曰：“汝等雖欲尊吾為王，不得天子明詔，是僭也。”孔明曰：“今宜從權，不可拘執常理。”張飛大叫曰：“異姓之人，皆欲為君何況哥哥乃漢朝宗派！莫說漢中王，就稱皇帝，有何不可！”玄德叱曰：“汝勿多言！”孔明曰：“主公宜從權變，先進位漢中王，然後表奏天子，未為遲也。”
玄德再三推辭不過，只得依允。建安二十四年秋七月，築壇於沔陽，方圓九里，分布五方，各設旌旗儀仗。群臣皆依次序排列。許靖、法正請玄德登壇，進冠冕璽綬訖，面南而坐，受文武官員拜賀為漢中王。子劉禪，立為王世子。封許靖為太傅，法正為尚書令；諸葛亮為軍師，總理軍國重事。封關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠為五虎大將，魏延為漢中太守。其餘各擬功勳定爵。玄德既為漢中王，遂修表一道，差人齎赴許都。表曰：“備以具臣之才，荷上將之任，總督三軍，奉辭於外；不能掃除寇難，靖匡王室，久使陛下聖教陵遲，六合之內，否而未泰：惟憂反側，疢如疾首。曩者董卓，偽為亂階。自是之後，群凶縱橫，殘剝海內。賴陛下聖德威臨，人臣同應，或忠義奮討，或上天降罰，暴逆並殪，以漸冰消。惟獨曹操，久未梟除，侵擅國權，恣心極亂。臣昔與車騎將軍董承，圖謀討操，機事不密，承見陷害。臣播越失據，忠義不果，遂得使操窮凶極逆：主後戮殺，皇子鴆害。雖糾契約盟，念在奮力；懦弱不武，歷年未效。常恐殞沒，辜負國恩；寤寐永嘆，夕惕若厲。今臣群僚以為：在昔虞書敦敘九族，庶明勵翼；帝王相傳，此道不廢；周監二代，並建諸姬，實賴晉、鄭夾輔之力；祖龍興，尊王子弟，大啟九國，卒斬諸呂，以安大宗。今操惡直醜正，實繁有徒，包藏禍心，篡盜已顯；既宗室微弱，帝族無位，斟酌古式，依假權宜：上臣為大司馬、漢中王。臣伏自三省：受國厚恩，荷任一方，陳力未效，所獲已過，不宜復忝高位，以重罪謗。群僚見逼，迫臣以義。臣退惟寇賊不梟，國難未已；宗廟傾危，社稷將墜：誠臣憂心碎首之日。若應權通變，以寧靜聖朝，雖赴水火，所不得辭。輒順眾議，拜受印璽，以崇國威。仰惟爵號，位高寵厚；俯思報效，憂深責重。驚怖惕息，如臨於谷。敢不盡力輸誠，獎勵六師，率齊群義，應天順時，以寧社稷。謹拜表以聞。”
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歷史淵源探究
五虎上將只是《三國演義》的小說杜撰，歷史中並沒有此說法。
五虎上將來源根據
陳壽《三國志》中作傳原則，歷史地位相同的人為一傳。《蜀書六·關張馬黃趙傳第六》也足以說明這五人在蜀漢陣營中的地位。
劉備封將
《三國演義》中劉備為漢中王時封關張趙馬黃為五虎上將，此事《三國志》中沒有具體記載，而在《華陽國志》就提到：關羽為前將軍，張飛為右將軍，馬超為左將軍，皆假節鉞。又以黃忠為後將軍，趙雲翊軍將軍。其餘各進官號。也就是說《華陽國志》認為當時這五位受封的將軍是蜀中最重要的將軍。
