發展歷程
BDSM我們可以在20世紀的西方文化邊緣中窺見BDSM的身影。著名藝術家包括有約翰·威利（JohnWillie）和艾瑞克·史丹頓（EricStanton）。羅伯特·比安維奴（RobertBienvenu）將現代BDSM追溯到三個源頭，分別命名為“歐洲戀物”（EuropeanFetish，從1928年開始）、“美國戀物”（AmericanFetish，從1934年開始）、“同志皮革”（GayLeather，從1950年開始）。另外妓院中的性遊戲也是BDSM的另外一個源頭，至少可以追溯到19世紀的時候。
許多BDSM精神可以追溯到男同性戀的皮革族文化，而這個次文化又是從二次大戰後的飛車黨文化演變出來的。賴瑞·唐森（LarryTownsend）於1972年出版的《皮革男指南》（Leatherman'sHandbook），基本上就代表了所謂的“舊衛”（OldGuard）。舊衛強調嚴格的制式化與固定角色，而且其實並未將女同性戀或異性戀考慮在內。1981年Samois組織出版的《ComingtoPower》一書讓女同志社群內的BDSM得到了一定程度的認知和接受。
到了1990年代中期，網路使得人們可以找到擁有特別興趣的同好，並且能夠使用匿名來互相交流。這讓大家對BDSM有了更深一層的認識以及有更多人的投入。相對於“舊衛”較為開放自由的“新衛”（NewGuard）便是在這個時候出現的。
BDSM在西方主流文化中的傳播，則是透過前衛流行，哥德、饒舌、嘻哈和重金屬的音樂錄像帶，以及科幻電視和電影。
現代的BDSM文化流傳甚廣。大多數北美和西歐的主要城市都有BDSM的俱樂部和遊戲派對，以及非正式較為輕鬆的聚會，稱為munch。另外也有一些定期集會，比如“LivinginLeather”、“TESfest”和“BlackRose”。在舊金山則會舉辦每年一度的“佛森街博覽會”（FolsomStreetFair）。
“皮革驕傲旗幟”是皮革社群所使用的象徵符號。
認識接受
許多BDSM的實踐如果是施行於中立或無性的脈絡下，會普遍被認為是不愉快、不受渴望或不利的。比如說，痛苦以及身體的監禁與奴役，傳統上都是違背對方意願地施加於人，並且對他們造成傷害。然而，BDSM中的活動是以參與者彼此同意為前提來進行，而且其典型目的是為了讓彼此歡愉。正因如此，BDSM的實踐者認為它和性虐待（sexualabuse）是全然不同的兩回事。
這種對共識與安全的重視也就是所謂的安全、理智、知情同意（safe,saneandconsensual，縮寫為SSC），雖然有些人比較喜歡用風險意識、知情同意、捆綁糾絞（RiskAwareConsensualKink，縮寫為RACK）來表示，更強調知情同意的重要性，並且承認所有活動事實上都有潛在的風險。
在台灣有些BDSM社群的人，將BDSM翻譯為皮繩愉虐，不過這個術語目前尚未被廣泛接受。
權力交換
在心理層面上，許多BDSM遊戲包含了權力與支配，尤其是各種形式的權力交換（powerexchange）。一個人可能會自願且有意識地交出自己的身體自主權，或者雙方人際互動間的化學作用會自發性地產生權力力度（powerdynamic），而在這種情況下並無有意識的決定（consciousdecision）。這種權力可以在無數種的關係力度（relationshipdynamics）中彰顯。其中的一些種類有：
·在一個十分鐘的場景中稱呼另一個人為“主人”（Master）或“女主人”（Mistress）。
·在受到見證之下正式地戴上項圈，雙方會有一個終身的承諾，支配一方的影響力將會一直存在於臣服那一方的生命之中。請見TPE（意即，完全的權力交換）條目。而戴上項圈的奴隸將會在從一般到極細微不等的事務上具有責任與義務去完成。
·服務的承諾會含蓋臣服一方的責任與義務，但可能會或不會包括終身許諾。有些服務關係只會延續到臣服一方結束其角色扮演為止。
根據大多數實踐者的看法，權力交換永遠必須進行彼此磋商。在遊戲之前，參與者會討論他們生理與心理的底限，建立安全詞（safeword，意即用來暗示停止遊戲進行的字詞），並且設定出他們即將進行的活動內容。
然而，也有許多人拒絕廣泛的磋商以及避開安全詞的使用，而比較喜歡在一種更“自然”的互動中，接受更高的風險。對風險的需求以及對底線與安全的需求，這兩者之間的衝突正是SSC與RACK爭議的核心。
臣服行為
一個服從的人是指一個自願或尋求去臣服於他人的人。在BDSM的獨特脈絡下，臣服者經常被認為是bottom（大約的意思為“受制者”）的同義詞，有些人則認為“臣服”要有追求權力交換的特別成分在裡面，因為bottom可能會也可能不會對進行所謂的權力交換感興趣（甚至不願意）。有些人提出“pitcher”（意即，投手）與“catcher”（意即，捕手）作為比較中性的術語（借用於棒球術語），其中pitcher提供感官刺激、命令等等，而catcher則接收對方所“投出”的。
臣服者之間不同於他們多認真地投入於角色、訓練與情境中。進行臣服行為的動機可能包括了從責任中解脫、成為關注與情感的投射對象、獲得安全感、炫耀忍耐度以及處理解決羞恥的問題。有些人則單純只是享受他們的伴侶在一旁的那種“自然”感覺。所謂服務型（service-oreiented）的臣服者也可能懷有一種內心深層想要“被使用”的欲望。
Bottom之間也不同於他們投入遊戲中的程度、他們遊戲的頻率、甚至在於他們到底認不認為他們是在進行一場“遊戲”（play）。
支配行為
支配者享受控制一個臣服者的樂趣。關於其理由的說法包括有展示技巧與權力、擁有另外一個人的所有權、以及成為情感與獻身的投射對象。支配有可能是支配者在表達以及/或接收情感時感到最舒服的方式。服務型的支配者還會說，能夠自由處置另一個人的資源與能力顯然是非常有用的。
當然也有其他可能的動機，包括了其愉悅感不只是在於得到完全的權力，還在於他人的受苦、追求來自於危險的快感、以及徹底的自我毀滅性。這也是為何BDSM社群中有許多人很重視在遇到他人時要確立對方的動機，以及在進行BDSM時對於危險的警告。
危險防範
某些BDSM活動如果忽略了適當的預防措施，可能會有潛在危險。保障安全的其中一個方法就是雙方有一個安全詞的共識。當支配者與臣服者面臨一個造成其中之一或雙方不舒服感的場面時，安全詞可以成為將問題警告給支配者，並且立即停止場面進行的詞語。
只有在綁縛的時候須要謹慎小心的充分照料，以保證安全無虞。如果活動當中牽涉到體液，則須要進行適當的衛生防範以避免性病的傳播。
各種實踐
BDSM可能包含的實踐有：色情拍打（eroticspanking）、鞭打（flagellation）、陰肛刺激（figging，意即將生薑或胡椒等帶有刺激性的東西插入陰部或肛門中）或醫療臣服（medicalsubmission，意即一個臣服者臣服於羞辱的/痛苦的醫療程式中）。
所有性傾向的人都會實踐BDSM活動：男性與女性、同性戀或異性戀、或者是雙性戀。許多人只有在私底下的時候進行BDSM活動，不會與別人分享自己的嗜好。有些人則會與其他BDSM的實踐者進行交流。BDSM社群可以說是主流社會中的一個次文化。經常性地進行BDSM或支配/臣服關係的人被稱為是“以這種風格過生活”（inthelifestyle）。
有些資料估計在如美國等這些國家裡，BDSM行為的普及率大約在成年人口的5%到10%。刻板印象會認為說異性戀的BDSM是以男性為支配者，而女性為臣服者，然而事實上以男性為支配者（maledom）與以女性為支配者（femdom）的伴侶數量幾乎是平均的。
BDSM經常被認為是性戀物癖（sexualfetishism）的其中一個面貌，以及屬於戀物癖次文化的一部分。
有些BDSM玩家擁有多重性伴侶，或者在性上面維持單一性伴侶，而和其他人進行沒有性的BDSM遊戲。
生理層面
在生理層面上，BDSM的“感官遊戲”經常包含了痛苦的施加，即使並沒有造成實際的傷害。它會造成腦內啡（endorphins）的釋放，製造出一種類似賽跑者在運動最激烈時或高潮過後餘韻的感覺，稱為“飛升”（flying），有些人可以從中得到愉悅。某些作家會使用“身體緊迫”（bodystress）這個名詞。這種感覺是許多BDSM實踐者進行BDSM的動機，不過並不是唯一的動機。相反地，有為數不少的BDSM實踐者（尤其是bottom）可能會參與一個他們完全不會得到任何生理愉悅感的場景，好讓他們的top有機會能放縱他們的欲望與戀物。
在某些BDSM遊戲中，top（通常是支配的那一方）提供感官刺激給bottom（通常是臣服的那一方），會用摑打屁股、摑掌（slapping）、捏夾（pinching）、用指甲摩擦（stroking）或抓擦（scratching），或者會使用道具，如皮帶（strap）、鞭子（whip）、拍板（paddle）、棍棒（cane）、刀子、蠟油、冰塊、曬衣夾（clothespin）、竹籤（bambooskewer）等等。用繩子、鏈子、皮帶、保鮮膜、手銬或其他東西綁縛起來也可能會是遊戲的一部分。
BDSM遊戲中使用的工具包含了各式各樣的項目，從特別設計過的道具到日常家庭用品都有，後者被稱為“歪用道具”（pervertible）。
一場愉悅的BDSM遊戲有很大一部分要取決於top是否稱職，而bottom是否達到了該有的感覺。信賴與性刺激可以幫助一個人準備進入強烈的感官刺激。有些人甚至將一場熟練專業的BDSM遊戲比喻為音樂作曲與演奏，每個感官刺激都好像是一個音符一樣。於是，不同的感官刺激就可以用不同的方法結合起來製造出一個整體的經驗。
重點
關於BDSM的重點
·BDSM可能會或不會包含性交、性器官的接觸。
·BDSM可能會或不會包含性角色扮演。
·BDSM可能會或不會包含年齡扮演。
·支配者或臣服者的日常生活樣貌，並不會總是決定了他們在BDSM中所偏好扮演的角色，不過許多人確實表現出這樣子的傾向。如果某個人在日常生活（如工作）中只扮演了支配或臣服其中一方的角色，他們時常在性生活中會強烈希望扮演相反的角色，作為一種解放。
·BDSM遊戲常常包含了心理上的戀物愉悅。
·有些BDSM玩家擁有多重性伴侶，或者在性上面維持單一性伴侶，而和其他人進行沒有性交、性器官接觸的BDSM遊戲。
·一對伴侶可能在某些時候會進行BDSM性行為，而其他時候則進行普通的性關係。
·如果一對伴侶之間有虐待關係的話，臣服者成為施暴者的可能性和支配者是一樣的。
