發展Sd.Kfz.7可以追溯到1934年的7.87噸半履帶裝甲車。Sd.Kfz.7最早出現在1938年，主要用作8.8厘米高射炮和150毫米榴彈炮的牽引車。也成為大量裝備的20毫米和37毫米防空炮牽引車。還因為它的載重量和優異的性能，經常作為搶救車輛使用。
Sd.Kfz.7可以攜帶多達12個人。根據席位的調整，還可以存儲各種工具，車身體寬大，可攜帶各種裝備。 一個封閉的彈藥儲存空間設在車尾，負載達8000公斤。Sd.Kfz.7大多配有絞盤，擋風玻璃和帆布頂篷能夠摺疊。後來的簡化型出現了木材框架式布局。 與輪式車輛相比，半履帶車輛更難以維護，他們經常遭受破損。他們有優越的越野機動性能，但在公路上行駛緩慢。
標誌性的Sd.Kfz.7用於整個二戰，同時還可以在德國戰時的宣傳畫面上看到它的身影，有助於宣傳閃電戰的神話。
衍生型號
Sd.Kfz. 7 基本型
Sd.Kfz. 7 / 1
Sd.Kfz. 7 2cm Flakvierling 38 L/112.5開放型裝甲駕駛室
Sd.Kfz. 7 / 2
Sd.Kfz. 7.7 cmFlaK 37 L/98開放型裝甲駕駛室
V-2火箭發射車
性能數據
重量 11.53噸
長度 6.85 m
寬度 2.35 m
高度 2.62 m
全體人員 12
裝甲 8 mm
SD.KFZ.7半履帶裝甲車發動機 邁巴赫HL 62六缸汽油
140馬力（千瓦）
懸掛系統 扭桿
最大作戰距離 250 km（公路）120 km（越野）
速度 50 km/h
