它的外觀類似於美國製造的FIM-92“刺針”防空飛彈。由於91式具有更好的制導系統，其中包括可見光和紅外線誘導的系統選項，它的研製是為了取代美國製造的“刺針”便攜及肩扛式防空飛彈於自衛隊的存貨。而在另一方面，刺針只使用了被動式紅外線導引熱追蹤的制導系統。
在自衛隊的行列中，91式被俗稱為便攜SAM（攜SAM）、SAM-2、PSAM和手箭（ハンドアロー）。91式有時候會被誤稱為日本國產版的“刺針”防空飛彈。91式專門被自衛隊所使用，而且由於受到日本國憲法的限制而不會遠銷海外。
91式已經官方歸類為第四代攜帶型防空飛彈系統。
