阿蘇爾桿組

不能再拆的最簡單的 自由度為零的構件組。也稱為 基本桿組。

機構具有確定運動的條件是其原動件數應等於其所具有的自由度數。因此，如將機構的機架及與機架相連的原動件從機構中拆分開來，則由其餘機構構成的構件組必然是一個自由度為零的機構組而這個自由度為零的機構組，有時還能拆分成更簡單的自由度為零的構件組。把最後不能再拆的最簡單的自由度為零的構件組稱為基本桿組或阿蘇爾桿組。簡稱桿組

通常常用的有二級桿組，即兩桿三副（低副）、三級桿組，即四桿六副（低副）且有一個三副構件，四級桿組，即四桿六副，有一個封閉的四邊形。有高副的話，需要進行高副低代，最終自由度為 零。