前身
足輕的前身最早可追溯至日本歷史上一位天皇為了系統化地控制和運用軍事力量所作的一次嘗試。這位天皇是天武天皇（673~686年在位），他籌劃建立一支國家軍隊，主要由徵募入伍的步兵構成。但由於士兵經常逃亡，此制度最終擱置。到了10世紀，政府開始依賴地主階級所提供的軍事服務。地主們擁有馬匹，保證了他們在徵募起來的隊伍里擁有軍官地位。他們就是最早的武士，每個人由幾十名下級士兵輔助，履行其軍事職責。在非軍事時期，這些下級士兵是在田間勞作的農民。有的步兵與某一特定家族或地域存在長期關係，他們通常會擔當下人（武士隨從）的角色，為武士攜帶裝備或充當馬夫，還有一項重要職責是收集敵軍首級，計入其主人的斬首之數。必要的時候，下人亦會參與作戰，特別是武士的生命受到威脅時。但武士的戰鬥基本上是個人之間的決鬥，敵對雙方的下人一般只起輔助作用。儘管如此，下人的服務仍受到重視，忠誠的下人有時會被拔擢為武士。
不過，在一支典型的軍隊里，除了下人之外還有其他步兵，他們所擁有的此類社會義務或個人效力式的聯繫十分微薄，甚或並不存在。這些士兵通常是匆忙招募來的，所受訓練很差，裝備低劣。在武士戰爭英雄事跡的編纂者筆下，幾乎沒有這些無名士兵的身影。只有仔細閱讀，才能看到他們的確存在於戰場上。奇怪的是，儘管有關戰爭的文字記載忽視了步兵，這些時期存留下來的藝術作品如繪卷和屏風卻沒有忽視他們。例如《平治物語繪卷》就描繪了大量步行作戰的士兵。繪卷作者顯然曾花費極大心力來表現步兵與地位高貴的騎馬武士之間的差別：武士的盔甲更齊全精良；步兵的外貌較為粗鄙、滿臉髭鬚，顯然缺乏武士的高貴氣質。還有的作品反映了武士與步兵的職責差別：武士以騎射顯示武勇，步兵則是一幫放火焚燒建築物的暴徒。
產生
1274年及1281年，由步兵輔助的上層武士擊退了蒙古人的兩次入侵。此後日本經歷了許久相對來說較為太平的歲月，直至皇室為奪回大權進行了一次命運不濟的嘗試，引發了南北朝之亂。這場戰亂以兩位對立的天皇的名義進行，持續時間占去14世紀的大半。其中許多戰役發生在山區的防守之地，新型的弓箭作戰方式因此得以發展起來，即不再由上層騎馬武士向目標發射單支箭，而由步兵向敵軍傾瀉箭雨，這是蒙古人曾對日軍用過的戰術。《太平記》將這類低級弓箭手稱為“射手足輕”，這是“足輕”一詞首次在日本歷史上出現。1348年四條畷之戰中，佐佐木軍的2000名士兵有800名是這類“輕裝射手”。
一個世紀之後，“足輕”一詞再度出現在災難深重的應仁之亂（1467~1477）的記錄中。應仁之亂是一場格外殘忍野蠻的戰爭，戰場主要在京都附近，王都的富庶招來了無休止的劫掠、縱火和勒索。京都是幕府將軍的駐地，隨著將軍勢衰，大名紛紛崛起。這些下級地主需要作戰人員，因此，對那些不滿於自身命運的無地農民來說，時代的變亂給他們提供了一個人力的賣方市場。從“足輕”一詞可以看出，這些農民出身的士兵缺少盔甲和鞋子，甚至連武器也沒有，要從擊敗的敵人那裡奪取。他們隨便臨時參加某個武士的軍隊，打仗、搶掠然後輕輕鬆鬆地開小差。
盔甲
從大量現存的足輕盔甲中，可以看到足輕的職責越來越重要的跡象。足輕的盔甲被稱為御貸具足（意為借來的盔甲），構造簡單，只是胴（護身鎧甲）與草摺（裙），加上叫做陣笠（戰盔）的簡單頭盔。這些盔甲是由大名提供給足輕的，顯示出大名對足輕有足夠的重視，願意向他們提供盔甲，而不是讓他們自己解決裝備問題。而且，幾乎所有的御貸具足上都有大名的家紋（徽記），印在胴的前方。有時足輕還會攜帶另一件印有家紋的物品：飄揚在盔甲後方的指物（旗），可用於辨識身份。甚至還有大名給整個軍隊裝備同樣顏色的盔甲，彥根的井伊家就是一個著名的例子。這些舉措結合起來，就使足輕的裝束轉變成為軍隊的制服。
不過，還需要在武器選擇方面作出改變，足輕的軍事地位才能夠真正提高。源平合戰（1180～1185）的英雄時代，武士的武器主要是弓箭，騎射中顯示的武勇是武士最受稱道的業績。但到1530年，足輕已成為常規的遠程攻擊部隊，而騎馬武士的武器則由弓箭換成長槍。16世紀50年代以後，足輕除弓箭外又擁有了火器。不過為了使火器有效發揮作用，足輕便必須位於戰陣前列，而傳統上這位置屬於最忠心耿耿、地位顯赫的武士，因為率先與敵軍展開博斗是相當光榮的。所以，將最下級的軍隊擺在前列，對武士的驕傲是一種挑戰。為了維持這種驕傲，當時甚至出現了這樣的戰術：足輕的火器僅用於打亂敵方陣列、為武士的英勇衝鋒作準備，在武士衝鋒時，足輕便謙遜地退後。不過到16世紀90年代，將足輕排在隊伍前列的做法就十分尋常了，表明大名的軍事態度發生了意義深遠的變革。不過並非所有人都認同這一點，譬如後世的史書曾經對足輕地位提升的現象加以挖苦，悲嘆作戰時不是10或20名騎兵從陣列中同時出擊，而只有“足輕的戰爭”。
發展
有野心的大名通過招募這些鬆散而不穩定的烏合之眾，可以將其步兵數量增加十倍。不幸的是，這些招來容易的傢伙，往往也很容易開溜，跑回去耕田甚或參與敵方的隊伍。他們未受過軍事訓練，僅為個人利益而投身行伍，並不是進行有組織的戰鬥、運用越來越複雜的武器的理想人選。這就需要某種延續性，使這些士兵相對穩定在地同一支隊伍中服役，一方面提高他們的作戰技能，更重要的是教導他們知道忠誠的概念，就像大名的家臣對主上那樣忠誠。隨著戰國時代的延續，這些趨向得到進一步發展，會戰、攻城戰與戰役的規模也越來越大。
最終人們認識到，不管足輕的來源如何，儘管他們與上層武士區別甚大，但雙方的作戰技能可以互為補充。成功的大名用武士來控制軍隊，將步兵當作軍隊的一部分，重視步兵對取得勝利可能起到的作用。
