經歷
元服に際して、外祖父にあたる、鎌倉幕府第3代執権の北條泰時から偏諱を賜わり、 泰氏と名乗った。
嘉禎2年（1236年）丹後守、嘉禎3年（1237年）に宮內少輔になり、鎌倉幕府4代將軍藤原頼経に近仕した。寶治合戦の直前、寶治元年（1247年）3月2日に、時頼の姉妹である泰氏の正室が死去。宮騒動、寶治合戦に続く執権・北條時頼による得宗専制體制強化の過程で、有力御家人の勢力が削がれていく中でも、父の義氏は幕府宿老として重んじられていたが、建長3年（1251年）12月、泰氏は36才で無斷出家してしまい、幕府の許可無く出家したことを咎められ、自身が拝領した下総埴生荘を沒収されて足利の本領に閉居した。以降、政治の舞台に出ることはなくなったとされる。泰氏の出家の翌年3月には5代將軍藤原頼嗣が京へ強制送還されていることから、何らかの関連性があったと考えられているが、無斷出家をした原因は不明である。なお義氏は、泰氏出家後も地位や所領を保ち、頼氏には義氏の所領が相続されている。
家內にあっては、はじめ名越流北條氏の北條朝時の娘を正室に迎え、斯波家氏、渋川義顕を儲けるが、後に得宗家の北條時氏の娘と婚姻することになり、これを正室として足利頼氏を儲けた。得宗家との婚姻により、朝時の娘は側室に移され、後継者と目されていた家氏は廃嫡、尾張足利家として後の斯波氏の祖となり、足利宗家嫡男も正室の子である頼氏となった。このような経緯もあり、足利一門の中でも斯波氏は格別の家格を夸ることとなる。さらに後には桜井判官代俊光の娘との間に、一色公深を儲ける。公深は桜井判官代俊光より三河國幡豆郡吉良荘の地頭の身分を譲り受け、吉良荘一色郷（愛知県西尾市一色町）に住み、足利家の四職のひとつの家となる一色氏の祖となる。
文永2年（1265年）に智光寺を建立した。室町幕府を開府する前の足利氏の勢力は、父・義氏と泰氏の頃が最大だった。その頃を偲ばせる、泰氏が足利氏の氏寺・鑁阿寺南大門に足利一黨の武者500騎を勢揃いさせた故事に因んだ節分鎧年越という行事が今も足利市で行われている。
家人子女
泰氏的所有子女當中多數成為其他姓氏的始祖、その多くが後の有力な足利一門の祖となる。
•斯波家氏…… 初め三郎、のち太郎。管領・斯波氏、奧州探題・大崎氏、羽州探題・最上氏、石橋氏の祖
•渋川兼氏（のち義顕）…… 次郎。九州探題・渋川氏、板倉氏の祖。
•足利頼氏…… 三郎。家督を継いで足利氏第5代當主。
•覚玄………… 伊豆走湯山密厳院4代別當。
•直翁智侃……東福寺10世。
•相義………… 宰相坊阿闍梨。薬師寺別當。
•石塔頼茂…… 四郎。石塔氏始祖。※相義の子とも。
•加古基氏…… 六郎。加古氏始祖。
•一色公深…… 七郎。初代・2代九州探題・四職・一色氏の祖
•上野義弁……上野氏始祖。
•覚海………… 伊豆走湯山密厳院5代別當。
•小俁賢寶……小俁氏始祖。
•賢弁………… 山崎法印。
•女子 …………普恩寺業時室
•女子 …………吉良満氏室
•兄弟則有：吉良長氏、泰氏、吉良義継、新田政義室
•妻室則有：正室：北條時氏の娘 側室：北條朝時の娘
家臣
上杉重房
大河內氏
