緩步動物門是動物界的一個門，是俗稱熊蟲（bear worm）的一類小型動物，主要生活在淡水的沉渣、潮濕土壤以及苔蘚植物的水膜中，少數種類生活在海水的潮間帶。大約有400餘種，其中許多種是世界性分布的。
緩步類體長一般在0.3—0.5mm之間，最大的僅1.2mm。體呈桶形或柱形，分為頭部與軀幹部，但分界不清，是由一個原口節與五個分界不清的體節組成。由身體的腹側伸出4對短粗的足，足的末端頓圓，具4—8個爪，如端爪蟲（Echiniscoides），其中最後一對位於身體末端。體表或光滑，或有幾丁質板或刺等裝飾，在其一生中體表蛻皮4次或更多次。構成身體的細胞數是固定的，相同的屬有相同的常數。
體壁的角質層是由幾丁質與粘多糖組成的，在超微結構上也是分層的，相似於腹毛類動物。表皮細胞的數目是固定的。肌肉構成許多分離的肌肉帶，每一個肌肉帶僅由單個的平滑肌組成，也可能是合胞體，附著在兩端角質層下，缺乏環肌，靠肌肉帶控制足與軀幹的運動。由於運動緩慢，故名緩步類。爬行時用爪抓住底部。
體內器官之間充滿血腔，真體腔僅殘留於生殖腺腔內，沒有呼吸及循環器官。
絕大多數的緩步類取食植物組織，也有一些種類取食水底沉渣，或水中、土壤中的線蟲。口位於身體前端，口周圍圍有角質環。由口向內有一細的口腔管，再向內是球狀的肌肉質咽。在口腔管的兩側有一對針狀的刺（stylets），可由口伸出體外，或由肌肉牽引縮回口腔中，是由口腔管兩側的一對刺針腺分泌形成的（圖10－13A）。取食時，由刺針穿破植物或動物細胞，再由咽球抽吸細胞內含物。咽腔為三放形，咽後經短的食道進入膨大的中腸，在此進行消化及吸收。中腸後為直腸，最後通過末端的肛門開口到體外。其排糞常與蛻皮相關，糞便常留在表皮中，當蛻皮時一同排出體外。在中腸與後腸的交界處具有三個大的腺體，被認為是其排泄器官，也稱為馬氏管。
神經系統表現出明顯的分節性，也呈鏈狀。頭端背面有發達的腦，有圍咽神經環與咽下神經節相連，由咽下神經節向後伸出具有4個神經節的雙條神經索，神經節給出數條側神經，其中一對足神經到達足部。感官包括一對簡單的眼點，由單個的色素細胞組成，體表及頭區的刺也具感覺功能。
緩步類為雌雄異體，在一個種群中雌性個體常多於雄性個體，孤雌生殖也很常見，雌雄都具有單個的生殖腺，位於消化道的背面。雄性具有2條輸精管，末端聯合形成一個雄性生殖孔，開口在肛門之前。雌性個體僅有一個輸卵管，或開口到直腸，或在肛門背面直接開口到體外，開口到直腸的種類還伴有一受精囊。交配與產卵多發生在蛻皮時，某些種交配時直接將精子產於雌性體內，受精發生在卵巢中。也有的種把精子產入包含有卵的脫落的舊錶皮中，受精在舊皮中進行。每次產卵1—30粒，因種而異。某些水生種類像輪蟲一樣，在環境良好時產下薄殼卵，在環境不良時產下厚殼卵。在土壤中生活的種類，多產生厚殼卵以抵抗乾燥等不良環境。
受精卵直接發育，一般在兩周內完成，完全卵裂，中胚層起源於腸腔法，這一特徵相似於後口動物。腸道形成時出現5對體腔囊，以後前4對退化，其細胞形成體壁的肌肉，最後一對癒合成生殖腺腔。發育成熟後幼體用刺針破殼外出，身體的生長是通過細胞體積的增長而非細胞數量的增加。一生蛻皮12次，壽命1—3年左右。
緩步類像生活在苔蘚植物中的輪蟲一樣，對不良環境有很強的抵抗力。當環境乾燥時，緩步類的身體也失水而萎縮，腿縮回而處於一種隱生狀態（cryptobioticstate），這時它的代謝率幾乎降到零，甚至在純酒、液氦（-273℃）中也能隱生。當環境變得有利生存時，它可以在幾小時內吸水，使身體膨脹而復甦（anabiosis）。據報導有的種可隱生7年之久，其壽命也因隱生而延長。
關於緩步類的系統地位尚難確定，它的體壁結構、表皮細胞數目固定、蛻皮、形成薄殼與厚殼卵等特徵與腹毛類相似，因此有人主張將它們放在假體腔動物中。但真體腔的存在、血腔的出現、附肢的爪、馬氏管及神經系統的特徵又與節肢動物相似，因此它的地位有待進一步研究及澄清。
有爪動物(Onychophora)是蛻皮動物(Ecdysozoa)中的一門，經常被簡稱為有腿的蟲。有爪動物（Onychophora）一詞出現於1853年。全部產於熱帶，非洲中部、馬來半島、美洲中部均有分布，主要在南半球分布,靠捕食小動物，如昆蟲生活。它們身體內有腺體，會噴出一些粘稠的液體去粘住獵物然後進食。在現代動物學中它們奇特的繁殖方式引起了很多科學家的興趣。它們的祖先可能是在寒武紀葉足動物。
節肢動物是動物的一種，由昆蟲綱、甲殼綱、蛛形綱、蜈蚣綱等外骨骼動物組成節肢動物門被稱呼的分類單位。在動物界中，是種最多的一門，在昆蟲類就有約100萬種被記載。
