《史記·周本紀》載：古公有長子曰太伯，次曰 虞仲。太姜生少子季歷，季歷娶太任，皆賢婦人，生昌，有聖瑞。古公曰：“我世當有興者，其在昌乎？”長子太伯、虞仲知古公欲立季歷以傳昌，乃二人亡如荊蠻，文身斷髮，以讓季歷。
【譯文】古公亶父有長子叫太伯，次子叫虞仲。太姜生小兒子季歷，季歷娶太任為妻，太姜、太任都是賢惠的妻子。太任生子昌，有聖明之兆。古公說：“我的後代當有成大事者，大概就是昌吧？”長子太伯和虞仲知道古公想立季歷，以便將來能傳位於昌，所以兩人便逃亡到了荊蠻，（按當地風俗）身刺花紋，剪短頭髮，而讓位給季歷。
《史記·吳太伯世家》載：吳太伯，太伯弟仲雍，皆周太王之子，而王季歷之兄也。季歷賢，而有聖子昌，太王欲立季歷以及昌，於是太伯、仲雍二人乃犇荊蠻，文身斷髮，示不可用，以避季歷。季歷果然登位，這就是王季，而姬昌就是文王。太伯逃奔到荊蠻，自稱句吳。荊蠻人欽佩他的品德高尚，追隨並且歸附他的有上千家，被擁立為吳太伯。太伯卒，無子，弟仲雍立，是為吳仲雍。仲雍卒，子季簡立。季簡卒，子叔達立。叔達卒，子周章立。是時周武王克殷，求太伯、仲雍之後，得周章。周章已君吳，因而封之。乃封周章弟虞仲於周之北故夏虛，是為虞仲，列為諸侯。
【譯文】吳太伯、太伯的弟弟仲雍，都是周太王之子，王季歷的哥哥。季歷賢達，且有一個有聖人之相的兒子姬昌，太王意欲立季歷，並傳位給姬昌，於是太伯、仲雍二人便逃奔到南方部族荊蠻人居住的地方，遵隨當地習俗，在身上刺畫花紋，剪短頭髮，表示不可再當國君，以此來讓避季歷。季歷果然登位，這就是王季，而姬昌就是文王。太伯逃奔到荊蠻，自稱句吳。荊蠻人欽佩他的品德高尚，追隨並且歸附他的有上千家，被擁立為吳太伯。太伯去世，沒有兒子，弟弟仲雍繼位。仲雍去世，兒子季簡繼位。季簡去世，兒子叔達繼位。叔達去世，兒子周章繼位。此時周武王滅亡了殷王朝，尋求太伯、仲雍的後代，找到了周章。周章已經做了吳地君主，便把吳地封給了他。並封周章的弟弟虞仲在成周之北的舊時夏都之地，這就是虞仲，列為諸侯之一。
《左傳·僖公五年》載：大伯、虞仲，大王之昭也。大伯不従，是以不嗣。虢仲、虢叔，王季之穆也，為文王卿士，勛在王室，藏於盟府。將虢是滅，何愛於虞？
【譯文】（虞國的祖先）太伯、虞仲 ，是太王的兒子，太伯因為逃亡離去，所以沒有繼位。虢仲、虢叔，是王季的兒子，做周文王的卿士，對王室建有功勳而記錄在冊，（記勛的典冊）保存在朝廷的盟府。（虢國與晉國的血緣比虞國與晉國的血緣要近，）現在晉國連虢國都要滅掉，還會對虞國有什麼愛憐之心呢？
《左傳·哀公七年》：大伯端委以治周禮，仲雍嗣之，斷髮文身，贏以為飾，豈禮也哉？
【譯文】太伯身著玄端衣，頭戴委貌冠以實施周禮，仲雍繼承他創立的吳國，頭髮剪斷，身上刺紋，裸體加以裝飾，難道就符合周禮么？
前後虞仲，事出有因
以上史書的記載出現了前後兩個虞仲，而前一個虞仲名為仲雍，後一個虞仲是仲雍的曾孫，排行第二，受封虞國，故稱虞仲。兩人是曾祖父和曾孫的關係，那么為什麼仲雍也稱為虞仲呢？
距今七百多年前的南宋著名文人范成大曾思索過這個問題，並在他的巨著《吳郡志》中作過考釋，他的意見是：仲雍是周章弟虞仲的始祖，而虞仲被武王封國於虞，後代人把虞仲的封國“虞”的名稱冠於他的始祖仲雍之前，所以仲雍又稱虞仲。
從《史記·吳太伯世家》的記載我們可以看出，武王克商之後尋找太伯和仲雍的後代，就是為了加封他們來承祀太伯和仲雍，找到了周章，而周章已經做了吳國的君主。在那個時代，使自己的族親不致絕祀是非常重要的事情。有道之君即使對於敵國也往往是滅其國而不絕其祀，周武王封殷紂王之子武庚於殷就是個例子。按照周代的封建宗法體制，周章作為仲雍的長曾孫理所當然地應該紹繼太伯之祀（過繼必須以嫡以長）。這樣，仲雍的承祀者只能是其次曾孫仲（排行二，所以稱仲）了，仲被封在虞國，所以稱虞仲。因為虞仲承祀仲雍，所以仲雍的後人又用虞國的虞字冠名仲雍名前追尊之，而仲雍也排行第二，所以也稱虞仲。
晉軍假途，虞國齒亡
虞國的存在時間和傳承世系史書失載。按照《史記》和《左傳》的記載，商末周族領袖古公亶父之長子太伯和次子仲雍建立吳國以後，國君之位相傳到第五世時，周武王才伐滅殷紂，然後分封了太伯、仲雍的兩個後代：其一封在虞國，處在內地，另一個封在吳國，處在東南蠻夷地區。吳國的國君傳到第十七世的時候，公元前655 年，虞國的國君貪圖晉國晉獻公的寶馬美玉，借道給南下討伐虢國的晉國軍隊，晉軍主帥荀息率軍攻滅虢國後，回師途中又順手牽羊攻襲虞國，這個內地的虞國就這樣被晉國用巧計滅掉了。這就是歷史典故“假途滅虢”和“唇亡齒寒”的由來。
