版權資訊
自主移動機器人設計與製作書 名: 自主移動機器人設計與製作
作 者：張國良 劉延飛
出版社：西安交通大學出版社
出版時間： 2008
ISBN: 9787560527253
開本： 16
定價: 18.00 元
內容簡介
《自主移動機器人設計與製作》系統而細緻地介紹了自主移動機器人的基本理念、功能結構、硬體結構，重點描述了各分系統功能及其實現的具體方法，是一本機器人設計與製作的入門類書籍。《自主移動機器人設計與製作》在內容上注重工程實踐與基本技術，目的是希望讀者學習《自主移動機器人設計與製作》後，對於機器人技術有初步和較全面的了解，並可以藉助《自主移動機器人設計與製作》，完成一台自主移動機器人的設計與製作。《自主移動機器人設計與製作》適合作為大學本科學生機器人課程的教材，也可作為大學本科生與研究生機器人技術研究的參考書，同時也適合實踐條件較好且有一定基礎的高中生使用。
目錄
第1章破解機器人
1.1到賽場看看機器人長什麼樣
1.1.1RoboCup中型組機器人
1.1.2RoboCup小型組機器人與FIRA微機器人
1.1.3人形機器人及其舵機
1.1.4其他機器人
1.2把機器人大卸八塊
1.2.1先說說Shakey機器人
1.2.2機器人的功能結構
1.2.3機器人的硬體結構
1.3機器人並不神秘
第2章先得有個身體——機器人總體與機械設計
2.1機器人機械結構總體設計
2.1.1機器人總體設計方案
2.1.2機器人機械系統的模組化設計
2.2先用輪子當足吧!
2.2.1機器人的行走系統
2.2.2全向輪介紹
2.2.3行走機構的布置方式
2.2.4兩輪機器人
2.2.5三輪機器人
2.2.6四輪機器人
2.3其實手和足是一樣的
2.3.1帶球機構
2.3.2彈射機構
2.3.3機械臂
第3章指揮部——機器人的大腦
3.1計算機——機器人的大腦
3.1.1機器人的“神經通路”——計算機接口
3.1.2計算機的輸入信息
3.1.3實現機器人“智慧型”——電腦程式
3.1.4計算機的輸出
3.2圖像處理程式
3.2.1圖像採集模組
3.2.2圖像分割
3.2.3目標識別
3.3決策和控制程式
3.3.1決策程式
3.3.2UDP通信程式
3.3.3運動控制程式
3.3.4RS一232串口通信程式
第4章我在哪兒?周圍有什麼?——機器人的感測器
4.1是“看見”不是看見
4.2機器人常用的感測器
4.2.1攝像頭
4.2.2超音波感測器
4.2.3紅外感測器
4.2.4微機械陀螺儀
4.2.5微機械加速度計
4.2.6GPS定位
4.3還有許多感測器呢
4.4感測器的性能指標
4.5感測器信號的轉換
第5章移形換位——機器人的運動控制
5.1先搞清楚“我要乾什麼”
5.2讓指揮信號從“頭”達到“足”——運動控制系統方案
5.3驅動電路設計
5.3.1直流電機是如何旋轉的?
5.3.2驅動電路該完成什麼功能?
5.3.3驅動電路設計原則
5.3.4功能模組1——H橋驅動
5.3.5功能模組2——電路控制
5.3.6功能模組3——過流保護
5.3.7驅動電路器件選擇
5.4控制電路設計
5.4.1控制電路總體設計
5.4.2功能模組1——鑒相模組
5.4.3功能模組2——測速模組
5.4.4控制電路器件選擇
5.5控制程式設計
5.5.1軟體設計的基本要求
5.5.2程式語言的選擇
5.5.3PID控制算法
5.5.4系統測試程式設計
第6章夥伴們，聯合起來——多智慧型體機器人
6.1智慧型體與多智慧型體
6.1.1智慧型體(agent)
6.1.2多智慧型體系統(MAS)
6.1.3MAS與機器人
6.2多智慧型體的通信
6.2.1無線區域網路內的機器人通信
6.2.2利用無線電通信模組的機器人通信
6.3多智慧型體決策
6.3.1集中式控制模式的決策
6.3.2分散式控制模式的決策
第7章一個完整的自主移動機器人示例
7.1機械系統的裝配
7.1.1輪系的裝配
7.1.2下層本體的安裝
7.1.3上層本體的安裝
7.1.4機器人的本體
7.2電路部分裝配
7.2.1控制板
7.2.2CPLD執行板
7.2.3驅動板
7.2.4電路底板
7.2.5電路整體安裝
7.3系統軟體的構成
7.3.1場外教練程式
7.3.2圖像處理程式
7.3.3決策控制程式
第8章你需要準備的工具
8.1VisualC++程式語言
8.2AutoCAD軟體
8.3Protel軟體
8.4Multisim軟體
8.5KeilC51軟體
主要參考文獻
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