基本概念
在工業領域，更多的機器人是機械手型的機器人，依靠轉軸和夾持裝置工作，這類機器人通常是不可移動的；而在其他領域，如軍事、商業、社會工作等領域，移動機器人的套用更加廣泛。無論是哪一種機器人，由其定義可知，必定需要感應系統以獲得感知能力。在移動機器人中，其感知能力和移動能力是直接關聯的。
移動機器人
移動機器人，是指具有主動移動能力的可以主動執行工作的人造仿人機器 。
感應系統
感應系統是接收外界物理、化學、生物等信號或刺激並給出相應的輸出或反應的系統。可以認為是“感”和“應”的結合。
移動機器人感應系統
移動機器人感應系統，是指可移動的機器人上由感測器、主控器、執行器以及其他配件組成的感應系統。
移動機器人是一個集環境感知，動態決策與規劃， 行為控制與執行等多功能於一體的綜合系統 ，而感知通常是決策的前提和條件，所以感應系統是機器人，包括移動機器人中十分重要的系統。
移動機器人
移動機器人的分類
根據不同的分類依據，有不同的分類方式。
1.按工作空間：陸地機器人、水上機器人、水下機器人、空中機器人、太空機器人等；
2.按移動方式：輪式機器人、履帶機器人、旋翼機器人、蛇形機器人、足式機器人等；
3.按工作性質：軍用機器人、娛樂機器人、工業機器人、醫療機器人、社工機器人等；
4.按自主能力：全自主機器人、半自主機器人等。
移動機器人的體系結構
移動機器人需要對環境進行感知並產生反應，比如移動，通常的體系結構分為三種 ：
串級結構。該結構下，機器人對環境進行感知，對感知的信息進行處理分析後做出規劃，最後根據規劃的結果執行相應的動作，是一種“感知→規劃→執行”的順序串級結構；
反應結構。反應結構是指機器人根據感知信息實時做出反應，直接執行相應的動作，是為了快速反應而建立的體系結構；
學習結構。學習結構是融合了學習能力的結構體系，在反應結構的基礎上，對感應的結果進行評價，根據評價判斷動作的有效性，作為下次動作的指導。
1.串級結構。該結構下，機器人對環境進行感知，對感知的信息進行處理分析後做出規劃，最後根據規劃的結果執行相應的動作，是一種“感知→規劃→執行”的順序串級結構；
2.反應結構。反應結構是指機器人根據感知信息實時做出反應，直接執行相應的動作，是為了快速反應而建立的體系結構；
3.學習結構。學習結構是融合了學習能力的結構體系，在反應結構的基礎上，對感應的結果進行評價，根據評價判斷動作的有效性，作為下次動作的指導。
感應系統
感應系統的組成
最基礎的感應系統由三部分組成：感測器、控制器和執行器。
感測器用來完成感知，即對外界環境或刺激進行收集，包括對物理、化學、生物等信號的感知；隨著感測器技術的發展，各式各樣的感測器不斷更新和發展，感測器可採集的信號種類和精度都大大提高。另外，有些移動機器人上會加裝反饋感測器，用來從內部測量機器人的姿態/速度/加速度等。
控制器是處理器和一些外設組成的控制電路，用來對感測器採集到的信號進行分析處理，並針對處理的結果輸出命令用來控制機器人執行部件的執行。
執行器就是接受控制器命令，具體執行動作的部件，常見的執行器有揚聲器、燈泡、顯示屏、電機、舵機等。
感測器的類別
常見的感測器類別有 ：
按工作機理分，有結構型感測器、物性型感測器、複合型感測器等；
按供電方式分，有無源感測器和有源感測器；
按工作原理分，有電參量型、磁電式、光電式、熱電式等；
按使用用途分，有溫度感測器、氣體感測器、光敏感測器、力敏感測器、紅外感測器等。
1.按工作機理分，有結構型感測器、物性型感測器、複合型感測器等；
2.按供電方式分，有無源感測器和有源感測器；
3.按工作原理分，有電參量型、磁電式、光電式、熱電式等；
4.按使用用途分，有溫度感測器、氣體感測器、光敏感測器、力敏感測器、紅外感測器等。
典型套用
移動機器人感應系統比較典型的作用是測量距離、速度、溫度、亮度等。
如對最常見的輪式壁障機器人，採取超音波或紅外感測器用來感知障礙物的存在以及距離，控制器對感測器得到的信息進行處理，當和障礙物的距離進入一定範圍內後，控制器輸出停止或轉向命令，對應的執行器電機或舵機接收到命令停止工作或進行轉向。
又比如火災檢測機器人在一定的區域內巡邏，附帶的溫度感測器會檢測周圍一定範圍內的溫度，並由控制器向驅動裝置發出命令使得機器人向溫度高的區域前進，對可能存在的火災隱患進行排查。
