滾動視窗算法

基於滾動視窗的算法是基於預測控制理論的一種次優方法，其基本思想是依靠機器人實時探測到的局部信息，以滾動的方式進行線上規劃。在滾動的每一步，根據探測到的局部信息，用啟發式方法生成最佳化子目標，在當前滾動視窗內進行局部路徑規劃，然後，實施當前策略，隨著滾動視窗的推進，不斷取得新的環境信息，從而在滾動中實現最佳化與反饋的結合。