人物背景
U.C.0123 年3月16日，殖民衛星FRONTIER SIDE遭到自稱C.V（死亡先鋒）的迷之MS部隊襲擊，造成FRONTIER Ⅳ的 500 多居民死亡、 14 萬人避難。 在避難的人群中有GUNDAM F91開發者之一梅凌·亞諾博士的一對子女西布頓（シ—ブックアノ—）、麗詩，以及羅拿家族的次女貝拉·羅納，又名茜茜莉·費爾齊。羅納家族是 C.V的領導者，提倡貴族主義並欲統一殖民衛星、建立宇宙巴比倫空中花園。茜茜莉的母親娜迪亞不滿於家族的束縛而和一名叫史奧·費爾齊的下人私奔，當她發現史奧卑劣的人格後又拋下自己的女兒不知所蹤。當西布頓等人來到碼頭，在其父洛士尼·亞諾的帶領下登上小型太空梭時，茜茜莉在其養父史奧的脅迫下，離開西布頓和自己的哥哥渡雷一起返回羅納家。逃到FRONTIER Ⅰ的西布頓一行，遇到了聯邦軍的練習船艦“宇宙方舟”。
時代背景
U.C.0106年，聯邦政府在終於使地球圈的混亂局面平息下來後，決定再度開始新殖民衛星的建設。但儘管作了如此的姿態，政策上卻仍然奉行地球至上主義，因此宇宙住民與地球住民間的裂痕越來越深，這時，由宇宙住民中政壇與商界名門所鼓吹的宇宙貴族主義，開始在殖民衛星中出現。
時值0111年底，聯邦軍決定著手新一代主力MS的開發，根據軍方的要求，阿納海姆開始制訂小型化MS的開發計畫，並於次年6月開始進行FORMULA機動戰士計畫。同時，在戰爭年代曾遭破壞的SIDE4，以FRONTIER之名開始重建工程。
0116年7月，名為F91的新型高達出廠。
0122年8月，原型機RX-F91正式完成。
12月，F91為進行頭部電腦的換裝而搬入FRONTIER。
