朝鮮國王遣使向明朝告急，要求出兵援助。明朝廷認為，“倭寇之圖朝鮮，意實在中國，而我兵之救朝鮮實所以保中國。”故決定援朝抗倭。1592年7月，明朝派先鋒戴朝棄、史儒率兵2萬出征，副總兵祖承訓帶大部隊隨後進入朝鮮，拉開了明援朝抗日之戰的序幕。
1597年，朝明聯軍抗倭進入決戰階段。明朝調動了陸水軍共14萬兵力，再度增援朝鮮，並決定兵分三路，進攻倭寇盤踞的三座要塞：蔚山、泗川、粟林。中國援朝抗倭大軍的東征軍，在中路提督董一元、副總兵張榜率領下，明軍分四路向盤踞在朝鮮半島南部永春、昆陽、晉州、泗川等地的倭寇發起進攻。朝鮮慶尚右兵使鄭起龍也率兵2200人與明軍組成聯軍，共同作戰。朝明聯軍英勇殺敵，勢如破竹，連連取勝。1598年9月28日半夜，朝明聯軍向倭寇盤踞在朝鮮南部的要塞泗川古城發起進攻：先鋒李寧帶頭衝鋒，不幸被圍，力戰而死，董一元大軍隨後趕到，至29日凌晨3時，被圍在城裡的日寇打開城門企圖奪路逃竄時，朝明聯軍發動猛攻，攻進泗川城，擊斃日軍大將相良豐賴，日寇守將川上忠實身中數箭，領一百餘人逃入內城，城外數千日寇被殲，但在董一元攻城之際，後方突然失火，倭寇立刻發動攻擊，朝明聯軍軍大敗，但日軍依舊盤踞在泗川城內，朝明聯軍久攻不下，在十月份撤退，日軍同樣士氣低落，其餘10幾個據點的倭寇“舉陣驚駭奔散”，投降者越來越多，最終朝明聯軍在日軍撤退時在露梁海全殲日本泗川守軍。
