主要景點
鐘鼓峰
鐘鼓峰，其中一座頂部渾圓平禿，象一個圓鼓；另一座腰大頂尖，鐘鼓峰就象一口懸掛著的洪鐘。鐘鼓兩峰對峙而立，面對"馬氏仙姑廟"。每年正月和六月，百丈岩廟會，道士吹起"錫角"，聲在山谷迴蕩，仿佛鐘鼓和鳴，鐘鼓峰也就名不虛傳了。奇妙的是，換個角度來看鐘鼓峰，鍾峰儼然是一位戴著兜鍪的武將側面頭像，鼻眼畢肖，英武威嚴。而鼓山與後面的山體連起來，酷似一匹大駱駝昂首翹望東方。這就是"橫看成嶺側成峰"的自然現象。
永安百丈岩益群橋
永安百丈岩長20米，寬4米。乍一看橋體再普通不過，可整個護欄用長條石塊及護欄下的石磴一併砌成，可謂匠心獨特。此橋建於明代，民國重建保留至今。 後在近幾年又重新修葺。
步瀛亭
步瀛亭，亭子雖小，造型卻有幾分特殊。橫披"步瀛"，所以它叫步瀛亭。步瀛亭瀛洲是傳說中的海外仙山，"步瀛"就是走進仙山之意。步瀛亭建於民國，正面對聯寫著"勝地無雙概，升階第一門"，所以又稱第一門。亭的背面還有一副對聯"過門都信善，參佛沐祥庥"。"庥"是保護之意。過了這個亭子很快就要到達"馬氏仙姑廟"。
馬氏仙姑廟
"馬氏仙姑廟"依山而架，廟雖不大，但也四壁生輝，香火旺盛。馬氏仙姑廟馬氏真仙菩薩位於殿堂的正中，左右擺放著兩尊菩薩是二妹和杜氏。廟後岩壁上凹處有個碗口大的溶洞馬氏仙姑廟。傳說，馬五娘座化升天后，玉身還藏在洞內。現有梯子架在岩壁上，供遊人攀爬觀看，好奇者，可伸手去洞內摸摸，要是能摸到五娘的一隻繡花鞋，那就會交上好運。每年正月和六月的廟會，熱鬧非凡。本地及周圍縣市數以百計的善男信女，舞獅、鳴炮、敲鑼打鼓列隊來到這裡取火回鄉，祈求保佑一年風調雨順，家家平安。在廟宇前方的平台往下看，腳下是奔流不息的桃花澗，澗水中有一塊小洲，形似一隻繡花鞋，據說這就是當年馬五娘升天時被姑嫂抓下的那一隻鞋子。
謁馬氏仙姑廟
百丈危岩破曉天，雲煙縹緲隱姝仙。
須臾幻若蓮千朵，神韻無邊釋大千。
永安百丈岩馬氏仙姑原名馬五娘，正月十五吉日出生於離百丈岩不遠的銅盤村。其父馬大相好逸惡勞，因此家境清貧。而五娘天生麗質，美貌善良遠近聞名。十六歲時，馬大相將五娘許給了富裕人家。可是天有不測風雲，臨出嫁前，五娘突然患病，長了一身毒瘡，馬大相拿了人家的彩禮，不許推遲婚期，於是硬逼女兒帶病出嫁。來到婆家，刻薄的婆婆和丈夫見新娘原來是一個渾身毒瘡的喪星，立即退婚將五娘送回馬家。五娘病情日益加重，馬大相殘酷無情，見女兒已不是搖錢樹，便請來了僧徒，將奄奄一息的五娘投入銅盤溪（即桃花澗）。此時暴雨傾盆，山洪暴發，洪水頃刻間吞沒了五娘。當五娘順桃花澗被沖回到桃源洞口，正要被捲入沙溪河的時候，沙溪河水突然猛漲，回水逆流把五娘又沖回百丈岩下澗水邊的石頭上。雨過天晴，洪水退盡，陽光照射在五娘的身上，五娘甦醒了，她睜開眼，看見周圍秀麗的景色猶如仙境一般，她驚奇地發現身上的毒瘡全部消失了。五娘從此就在這超塵脫俗的百丈岩靜心修煉。終於有一天，百丈岩上空的雲層中，射出一道霞光，九天玄女在雲頭上對著她微笑，並拋給她一個仙果，她吃了仙果後便飛升成仙而去。人們為了紀念這位純真美麗的姑娘，就是在百丈岩懸崖洞穴里建起了這座“馬氏仙姑廟”。
老君岩
永安百丈岩有一座光禿禿的山峰，活像一尊老君塑像。光禿的腦袋，深邃的眼神，飄動的鬍子，慈祥的微笑，這天然的老君岩可謂是惟妙惟肖。這種景觀是丹霞地貌岩壁在自然熱力風化作用下形成的，與我們看到的有些地方凹片狀剝落形成扁平狀洞穴相反，它是凸片狀剝落即“球狀風化”的結果。把岩石的稜角風化掉，使其表面成為渾圓形。“老君岩”就是此類丹霞景觀的典型代表。
七疊泉
永安百丈岩七疊泉到是澗水沿著山崖層層而落，形成的七級瀑布，奇險壯觀。
劍門關
劍門關又叫新庵洞，是下山唯一遇到的寨門。這一古老的建築歷經滄桑，但依舊結實可靠。連線寨門還有幾十米的寨牆也還存有，這是百丈岩景區保存較完整的明代建築古蹟之一。
幽谷
永安百丈岩劍門關下有道幽谷，長約百米，寬僅2米左右，高達幾十米。兩邊懸崖夾峙，古木參天，山花爭艷，山鳥和鳴，十分清幽。幽谷其實就是丹霞岩巷。這本是沿節理髮育的一線天式的谷地，其兩側陡崖不斷崩塌後退，崩塌下來的岩屑為谷底的水流所搬運，或經風化作用變為更鬆軟細小的物質之後，再為谷底水流所帶走，這樣一線天式的谷地就會不斷加寬而成為丹霞岩巷。
天池
“ 天池”在升天閣遺址附近，池寬3米，過去池水清澈透明。這裡寺廟的僧侶世代飲用天池水。百丈岩高大崖壁由於熱力風化，作凹片狀剝落形成扁平狀洞穴，又由於崖頂和崖壁植被滋養水分，水珠順著崖壁向下滲透、滴落形成了天池。
