機構分析法

機構分析法是從機構的結構、運動和動力三方面進行分析研究從而為機構設計提供科學依據的方法。①結構分析，從機構的功能出發，分析所組成的構件的形式、數量及其相互聯接的方式等。②運動分析，不考慮受力因素，只對機構各桿組的位移、速度、加速度的大小和方向進行幾何分析。③動力分析，根據機構所受載荷和運動情況，分析確定各構件所受的約束力、慣性力、主動構件的驅動力和運動元件的阻力，進而對各構件進行強度計算同時求出各構件的運動情況。具體方法有：剛體動力學分析法和運動彈性體動力學分析法。前者常用的方法有：動態靜力分析法、功能法、能量分配法、線性相關法和能量變化率法;後者根據建立運動方程形式的不同分為剛度法和柔度法。此外還有分塊參數法和假定模型法。通過機構分析，能確定所設計機構的運動性能和動力特性，以保證該機構能滿足使用要求。

機構自由度公式是機構運動可能性和確定性的判據。反映機構中構件和運動副的特定幾何配置的公共約束的引入，為精確建立各種結構特性奠定了基礎。1916年，俄國阿蘇爾(Л.В.Асур)提出按族、級、類階進行機構分類，他還提出機構是由不可拆分的構件和運動副組成桿組，按一定的關係接到機架和原動件上而構成的。阿蘇爾桿組概念已被廣泛套用於結構分析中。運動分析的方法有圖解法和解析法兩種。前者常用的有相對運動向量圖解法，瞬心法和圖解微分法;後者常用的有向量法、複數法、坐標變換矩陣法和位移矩陣法。