簡介
隨著高性能控制系統的發展，對機械傳動動態性能提出了日趨嚴格的要求。因而對機械傳動的動力學行為進行完整分析和研究已成為當今機械動力學領域內的一個熱門課題諧波傳動以其獨特的傳動機理，和由此而帶來的一系列優點，在高技術領域內的套用占有特殊的地位。但由於諧波傳動中柔性元件的存在而導致的在動力學研究帶來的困難，使得國內外在這方面的研究涉足甚少，其中對作為波發生器主要元件的柔性滾動軸承的動力學研究基本上處於空白，這就嚴重地影響了諧波傳動動態性能研究的進展。因此對柔性滾動軸承進行較全面的動力學分析，研究它對系統性能的影響，具有較大的理論意義和套用價值 。
諧波傳動變速器
諧波傳動變速器包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪及柔性軸承。其中柔性軸承是核心部件，變速器通過軸承的彈性變形達到高減速比的性能要求。
柔性軸承在工作中，內圈安裝在橢圓形的凸輪上，工作中承受循環應力載荷， 外圈安裝在柔輪上，工作中隨凸輪的轉動而發生彈性變形，不僅承受循環應力載荷，而且承受交變應力載荷。
這些特點對軸承內圈和外圈以及保持架的設計和製造提出了極高的要求，國外也僅有日本、美國等少數國家可以生產。河北精密柔性軸承有限公司諧波傳動變速器用柔性軸承的設計製造水平，已完全達到國際先進水平。柔性軸承的設計已形成一套完整的理論體系，產品的製造工藝日趨完善、成熟，產品質量日趨穩定。3E系列諧波傳動減速器專用柔性軸承質量可靠性能穩定，已成功套用於"神舟"、系列飛船的諧波傳動驅動裝置中，為我國的載人航天事業作出了貢獻 。
柔性滾動軸承的動力學
由於柔性滾動軸承的內圈與波發生器的剛性凸輪緊套在一起。故可視為剛性的橢圓環；滾動體(一般為球)則為通過彈簧與內外圈相連線的具有集中質量的質點；而外圈為一彈性薄壁環，其原始曲線為柔輪原始曲線的內等距曲線。
齒輪系統的動力學行為包括輪齒動態嚙合力和動載係數，以及齒輪系統的振動和噪聲特性等。隨著齒輪傳動日益向高速重載的方向發展，齒輪傳動的動態特性研究已成為當前齒輪研究的主要課題，人們對系統動力學分析有了更高的要求, 提出了柔性多體動力學問題，即同時考慮結構本身的彈性變形與系統的巨觀剛體運動。
總結
齒輪傳動是套用最為廣泛的一種傳動形式，是典型的系統動力學問題。多剛體系統的建模理論已經相當成熟，而在多柔體系統建模方面，儘管國內外許多學者做了大量的研究，但仍有一些問題未能得到有效解決。嚴格來說，實際工程問題大多屬於柔性多體動力學問題，系統既存在構件大範圍的剛體運動，又存在彈性變形，但為使問題易於求解，以往的多體動力學分析往往將其簡化為多剛體動力學問題來處理 。
