天正11年(1583年),父親親清去世,近正成為大沼城主,並作為家老出仕於大給松平氏。石川數正出奔豐臣秀吉時曾勸誘他一起去,但被他嚴詞拒絕。
天正18年(1590年),德川家康移封關東時,近正被授予上野國群馬郡三藏5500石,並脫離宗家獨立。慶長5年(1600年),上杉景勝明顯開始與德川家康作對,其家老直江山城守兼續更是為家康呈上了天下聞名的“直江狀”,使得家康決意起兵討伐上杉景勝。近正則奉命協助鳥居元忠留守於伏見城,以防範石田三成兵變。不久後,石田三成便號召豐臣舊臣起兵討伐德川家康。在威逼利誘未果後,三成大軍開始圍攻伏見城,並最終攻陷城池。松平近正與鳥居元忠、內藤家長、松平家忠等一同奮勇作戰,在重創石田三成軍後,終因甲賀眾的叛亂而戰死於亂軍之中。近正死後,長子一生繼承家業,為追贈其戰功,家康特地為松平一生加增1萬石領地。
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