家忠為深溝松平家第3代當主松平伊忠與鵜殿長持之女所生之長子，生於深溝松平家居城三河國額田郡深溝城（今愛知縣幸田町深溝）。當時深溝松平家隸屬德川家康任命的東三河總領吉田城代酒井忠次的支配範圍下。天正3年（1575年）5月，家忠隨父參加了長筱之戰，並加入了酒井忠次率領的鳶巢山突襲軍，但作戰過程中父親松平伊忠戰死，於是21歲的家忠繼承了家督之位。
長筱之戰後，家忠隨軍轉戰各地。分別參與了濱松城、牧野城、新城城、橫須賀城及高天神城的攻略戰並以從事的身份擔負了城牆補修的工作。
天正18年（1590年），德川家康移封關東，松平家忠被授予武藏國埼玉郡1萬石，本城則設在忍城（今埼玉縣行田市）。但忍城本來是屬於家康四子松平忠吉10萬石封地中的一部分，但因忠吉尚且年幼，所以暫由家忠掌管。後來，忠吉接管後，家忠便被移封至下總國小見川（今千葉縣香取市），本城設在上代城。
慶長5年（1600年），石田三成起兵號召豐臣氏舊臣討伐德川家康，家忠奉家康之命協助鳥居元忠與內藤家長共同負責守備伏見城。石田三成百般威逼利誘城主鳥居元忠，但都被元忠嚴詞拒絕，遂引發關原合戰的前哨戰伏見城之戰。但後來石田三成聲稱已抓到城內甲賀眾忍者的家眷，並以要將所有家眷斬首示眾為要挾，迫使甲賀眾導向石田三成並引三成軍成功攻入伏見城。後伏見城被攻破，家忠則於亂軍中戰死，享年46歲。
