化石發現
曉廷龍與人類的比例圖曉廷龍的模式標本（編號STM27-2）是一個包括頭骨、幾乎完整的身體骨骼。它們具有圓錐形牙齒，腳掌具有特化的第二腳趾，前肢長而粗壯，後肢具有長飛羽，四肢呈現出典型的四翼狀態。化石可能在建昌縣玲瓏塔地區出土，屬於髫髻山組。曉廷龍是在2011年首先由徐星，尤海魯等命名，模式種是 鄭氏曉廷龍（ ）。屬名、種名以中國地質學家鄭曉廷為名。
分類與演化關係
在2011年，徐星等將曉廷龍、始祖鳥、馳龍科、傷齒龍科歸類於同一演化支。他們對非鳥類恐龍與早期鳥類的親緣關係進行重新研究，分析包括曉廷龍在內的大量發現於中國的化石標本，得出始祖鳥是原始的恐爪龍類而非鳥翼類。
在2011年，南澳大利亞博物館的麥可·李（Michael Lee）博士指出，應將近鳥龍和曉廷龍屬於傷齒龍科，始祖鳥歸類於鳥翼類。麥可·李將分析重點放在進化緩慢的特徵上，從而降低不相關演化支造成的生物性狀和獨立進化特徵之間的差異。
在2012年的郊狼龍研究中，提出不同的分類，將曉廷龍歸類於馳龍科的最基礎物種，而不是近鳥龍的近親。
在2017年對哈勒姆始祖鳥標本的重新評估中，曉廷龍被發現屬於近鳥龍科。
下面的分類圖來自Lefèvre等人的2017年研究：
分類圖（2017）