12世紀時普斯科夫成為一個獨立的公國。1510年普斯科夫被納入莫斯科公國的版圖，1582年波蘭立陶宛聯盟和1615年瑞典的軍隊都未能攻克這座城市。
從1701年起彼得一世將它建成一座要塞。但同時由於俄羅斯的邊界西移，普斯科夫的重要性不斷下降。1917年3月15日沙皇尼古拉二世在普斯科夫簽署了他的遜位聲明。1918年2月至11月間德意志帝國占領普斯科夫，1919年9月蘇聯紅軍收復普斯科夫。1941年7月9日至1944年7月23日納粹德國軍隊再次占領普斯科夫。當它被解放時，市內94%的建築被摧毀，在戰鬥和被占期間29萬人逃亡。雖然很大一部分人口在戰爭中死亡，普斯科夫在戰後仍然是俄羅斯西部一個主要的工業和文化中心。
蘇聯時期普斯科夫的大多數修道院和教堂被關閉。從戈巴契夫時期起其宗教生活復甦。許多修道院重新開放或得到修復。今天普斯科夫重新獲得了其宗教中心的地位，許多人從俄羅斯各地來這裡朝聖。
位於普斯科夫城東南110公里處有個著名的米哈伊洛夫斯克村，那裡是偉大詩人、俄羅斯近代文學的奠基人普希金的故鄉，普希金生前曾6次到過這裡。1824年8月，普希金因發表歌頌自由、諷刺沙皇的詩，被流放到米哈伊洛夫斯克，在故鄉度過了兩年時光。期間，故園的寧靜、勞動的快樂與朋友的關愛激發了詩人的靈感，使普希金進入了最佳創作境地，寫出了詩體小說《葉夫根尼·奧涅金》的主要篇章以及眾多膾炙人口的抒情詩等。1837年2月，普希金在聖彼得堡因決鬥而死，被安葬於故鄉附近的聖山。
普希金的墓、聖山、聖山教堂、米哈伊洛夫斯克村、彼得羅夫村和三山村都包括在普希金紀念保護區之內。現在人們統稱這一保護區為普希金山。這個保護區占地數百公頃。世界上大概任何一個國家也沒有為一位文學家創辦過規模如此巨大的紀念保護區。
