圖書信息
出版社: 機械工業出版社; 第1版 (2010年1月1日)
外文書名: Introduction to Robotics
叢書名: 機器人導論英文版
平裝: 371頁
正文語種: 英語
開本: 16
ISBN: 9787111287841
條形碼: 9787111287841
尺寸: 23.6 x 16.6 x 2.2 cm
重量: 522 g
作者簡介
作者：(印度)薩哈(S K SAHA)
內容簡介
《機器人導論(英文版)》內容包括機器人學的概況、運動學、靜力分析、動力學、遞推機器人動力學、控制技術、運動規劃、驅動技術、傳動技術及感測器技術等，是一本全面講述機器人學的教科書。《機器人導論(英文版)》通過學生易於接受的方式解釋繁雜的概念和理論，內容豐富，插圖簡潔，並配有大量的實際案例和練習，適合不同程度的讀者選擇。
目錄
出版說明
序
前言
第1章 緒論
1.1 歷史 1
1.2 機器人5
1.3 機器人的用途8
總結 13
練習 13
基於Web的練習 13
第2章 串列機器人
2.1 機器人子系統14
2.2 按機器人的套用分類24
2.3 按機器人的坐標方式分類24
2.4 按機器人的驅動系統分類29
2.5 按機器人的控制方式分類29
2.6 按機器人的編程方法分類30
總結 30
練習31
基於Web的練習31
第3章 執行系統
3.1 氣動執行機構32
3.2 液壓執行機構36
3.3 電動執行機構38
3.4 電動機選型49
總結50
練習50
基於Web的練習51
第4章 轉感系統
4.1 感測器分類52
4.2 內部感測器53
4.3 外部感測器62
4.4 視覺系統66
4.5 感測器選型72
總結74
練習75
基於Web的練習75
第5章 位姿變換
5.1 機器人機構形式76
5.2 剛體位姿83
5.3 坐標變換92
5.4 DH參數100
總結109
練習 109
基於MATLAB的練習 110
第6章 運動學
6.1 運動學正解113
6.2 運動學逆解121
6.3 速度分析：雅可比矩陣130
6.4 桿件速度133
6.5 雅可比矩陣計算134
6.6 用解耦正交補矩陣求雅可比矩陣138
6.7 奇異點分析141
6.8 加速度分析143
總結144
練習 144
基於MATLAB的練習145
第7章 靜力分析
7.1 力和力矩的平衡147
7.2 遞推計算149
7.3 等效關節力矩151
7.4 靜力學中雅可比矩陣的作用157
7.5 力橢球161
總結162
練習162
基於MATLAB的練習162
第8章 動力學
8.1 慣性特性164
8.2 歐拉-拉格朗日方程172
8.3 牛頓-歐拉方程181
8.4 遞推牛頓-歐拉算法186
8.5 動力學算法195
總結203
練習203
基於Web的練習203
基於MATLAB的練習204
第9章 遞推機器人動力學
9.1 動力學模型206
9.2 解析表達式211
9.3 運用RIDIM的遞推逆向動力學221
9.4 遞推正向動力學與仿真229
總結236
練習236
RIDIM基礎練習236
基於MATLAB的練習237
第10章 控制
10.1 控制技術240
10.2 二階線性系統242
10.3 反饋控制246
10.4 反饋控制系統的性能252
10.5 機器人關節255
10.6 關節控制260
10.7 非線性軌跡控制266
10.8 狀態空間的表示和控制270
10.9 穩定性276
10.10 笛卡兒空間和力的控制279
總結281
練習282
基於MATLAB的練習282
第11章 運動規劃
11.1 關節空間規劃284
11.2 笛卡兒空間規劃290
11.3 位置和姿態軌跡295
11.4 點到點規劃300
11.5 連續軌跡生成306
總結314
練習314
基於MATLAB的練習315
第12章 機器人用計算機
12.1 運算速度316
12.2 硬體要求320
12.3 控制要求322
12.4 機器人編程325
12.5 硬體體系結構334
總結337
練習337
基於Web的練習337
附錄A 數學基礎
附錄B MATLAB與RIDIM的使用說明
附錄C 學生項目：案例分析
參考文獻
索引
教師反饋表
