背景
隨著日本國內群雄並起，諸侯大名互相攻伐，薩摩藩也試圖對外擴張，遂覬覦琉球的航運地位及其與中國通貢獲得的大量財富。16世紀，薩摩藩與浪人武士頻頻騷擾琉球船隻，琉球蒙受巨大損失，逐漸喪失其轉口貿易的優勢。琉球與薩摩的關係日益惡化。
1591年，薩摩藩島津義弘致書尚寧王，指出豐臣秀吉欲出兵朝鮮，命令琉球在明年二月前，將7500人十個月的糧食運至薩摩藩的坊津，然後設法運往朝鮮。鄭迵認為這是十分無理的要求，主張強硬的拒絕這一要求；並且遣使向明朝報告，稱日本欲從朝鮮入侵中國。1598年，琉球的進貢船遇風漂至日本仙台，德川家康遣返了船隻，要求琉球遣使向日本謝恩，又遭鄭迥拒絕。
此時，薩摩藩藩主島津忠恆（避德川秀忠諱，後改名為島津家久）看準時機，藉口琉球法司官鄭迥對薩摩藩無禮，琉球拒絕向德川家康遣使謝恩，琉球攻擊中國商人赴日貿易的船隻，琉球不願償還薩摩藩“代為墊付”的欠款等理由，並強調琉球久為薩摩附庸、年年進貢薩摩，竟不遵薩摩藩主命令，遂上書請求德川家康允許薩摩出兵，教訓琉球君臣。
事實上，薩摩藩攻打琉球的真正原因是薩摩藩財政困難，再加上薩摩藩兵力過剩、內部不穩等因素，使薩摩藩欲借著征服琉球王國，轉移內部壓力，重振薩摩藩經濟，而德川家康則希望能控制琉球王國，解決中日兩國貿易中斷的問題。於是，德川家康允許薩藩藩攻打琉球。1609年，島津忠恆派遣樺山久高為征琉大將，率兵三千人、船一百餘只、鐵炮六百挺，進攻琉球。琉球力不能支，不幸戰敗，琉球國王尚寧被迫投降，王世子、王室貴族、官員等一百餘人被薩摩軍押解到鹿兒島。
簽約
1611年，為了與明朝進行朝貢貿易，薩摩藩決定釋放琉球君臣，但迫使國王尚寧與其簽訂《掟十五條》，以確認薩摩藩控制琉球、介入中琉朝貢貿易的特殊權力。
雖然薩摩藩提出的《掟十五條》很嚴苛，但琉球國王尚寧為了得到人身自由，只好接受《掟十五條》，承認琉球受薩摩控制，放棄琉球自主的部分權力，還寫下祈請文，發誓琉球君臣將永遠效忠島津氏，同意割讓琉球北方五島等條件。
內容
在海外貿易方面，《掟十五條》規定琉球必須先得到薩摩藩的許可，才可以與中國進行朝貢貿易，變相剝奪了琉球國的貿易權，而由薩摩奉行限定貢品各類與數量的規定，不但讓薩摩商人享有專買專賣權，也讓琉球使節團只能賣薩摩藩允許的商品，商品趨於單一化，使琉球財政陷入困窘。薩摩藩禁止琉球向日本其他藩派遣貿易船，亦不得與日本他藩商人貿易，使薩摩藩得以獨占琉球朝貢貿易的利益。為了防止琉球暗中走私，隱蔽收入，薩摩藩還在姑米島、馬齒島派遣武士，監視貢船的人員、商品及其數量，加強控制琉球的朝貢貿易。
在政治權力方面，《掟十五條》規定三司官只能由新薩摩派人士出任，降低祝女的女官地位，以控制琉球政治與宗教，並壓制琉球地方上沒有官職卻有影響力者，削弱其力量。而薩摩藩派到琉球的武士也擔任琉球的重要官員，負責監視琉球君臣，避免中國得知薩摩藩控制琉球的實情。
在稅制方面，《掟十五條》規定琉球必須使用日本的度量衡，並透過日本與琉球度量衡的統一，使薩摩商人更容易進入琉球市場，支配琉球商品生產與買賣。薩摩藩也開始向琉球百姓徵稅，剝奪琉球政府管理內政的權力。
在社會秩序方面，薩摩藩極力維護琉球的社會秩序，無形中將“被殖民意識”植入琉球百姓，使其認為薩摩藩及其官員才是琉球的主人。
影響
礙於江戶幕府的“隱蔽政策”，薩摩藩雖無法吞併琉球王國，但通過《掟十五條》的禁令，不但限制了琉球的海外貿易、政治權力、稅制及其社會發展，還讓薩摩藩的勢力得以深入琉球內部，間接控制了琉球王國的內政外交，使當時的中琉宗藩關係蒙上了一層陰影，甚至成為琉球歸屬問題的不利因素，為後來日本明治政府併吞琉球奠定了基礎。此後，琉球“同時臣服於中日兩國，並向兩國遣使朝貢。向日本朝貢時，琉球使用日本年號，向中國朝貢時則使用中國年號，可見其國力之不足。然而，向中國朝貢的話，不必向日本守密，但向日本朝貢的話，琉球卻要對中國守密，可見中國的威權比日本來得更高吧”。
