安史叛亂
天寶十四年（755年），安祿山起兵反唐，任命其義子李寶臣屯兵土門關，扼守井陘關（在今河北井陘北）。至德二年（757年），安慶緒任命李寶臣為恆州刺史。（今河北正定）
乾元元年（758年），郭子儀、李光弼等九鎮節度使將安慶緒圍困在相州（今河南安陽）。李寶臣非常恐懼，向朝廷投降，被封為恆州刺史、密雲郡公。乾元二年（759年），史思明渡過黃河，李寶臣又叛投史思明，被史思明任命為工部尚書、恆州刺史、恆趙節度使，與辛萬寶一同守衛恆州。
上元二年（761年），史思明被其子史朝義所殺，李寶臣不願臣事史朝義，便派手下的將領王武俊殺死辛萬寶，帶恆趙深定易五州之地歸附朝廷。
廣德元年（763年），田承嗣綁縛了史朝義的親眷投降。薛嵩將相、衛、洺、邢四州投降朝廷。李懷仙將范陽獻給朝廷並投降。史朝義在眾叛親離，走投無路的形勢下，被迫自殺。歷時七年多的安史之亂，終於結束。
安史之亂結束後，朝廷無力追究安史叛將。為了籠絡河北安史舊部，任命田承嗣為魏博節度使（在今河北南部，河南北部）。李懷仙為幽州節度使（在今河北北部）。李寶臣為成德節度使（在今河北中部）。史稱“河朔三鎮”。以薛嵩為相衛節度使（即後來的昭義軍節度使）。此後唐朝進入藩鎮割據的局面。
李氏割據
廣德二年（763年），僕固懷恩反叛朝廷之後，邊域各處戰爭不止。當時朝廷正招撫四方能戰之師，所以李寶臣與幽州節度使李懷仙、魏博節度使田承嗣、昭義節度使薛嵩等人得以招回亡散兵卒，各自擁有數萬精兵，修繕城邑，訓練軍隊，自己設定文武官將，地方貢賦據為私有，朝廷無法控制。
李寶臣占據恆州（今河北正定）、定州（今河北定州）、易州（今河北易縣）、趙州（今河北趙縣）、深州（今河北深州）、冀州（今河北冀州）六州之地，又得到滄州（今河北滄州）。擁有步卒五萬，戰馬五千，在河朔諸鎮中勢力最強。與田承嗣、李懷仙稱“河朔三鎮”。李寶臣依靠這六州之地，聚集軍糧，招納亡命，修繕兵甲，並與薛嵩、田承嗣、李正己、梁崇義等軍閥結為姻親，相互呼應。形同割據，有意將土地傳給子孫。
大曆十年（775年），因討伐魏博有功，朝廷派宦官馬承倩慰勞李寶臣。李寶臣贈送縑帛百匹，之後卻被馬承倩扔在路上。李寶臣大怒，手下大將王武俊趁機道：“成德軍立有戰功尚且如此，一旦平定魏博，天子一紙詔書便能將您安置在京師，到時您就是一個平民百姓了。不如縱容田承嗣，以為資本。”李寶臣深以為然。
大曆十一年（776年），李寶臣改任左僕射，又封檢校司空、同中書門下平章事、隴西郡王。大曆十四年（779年），唐德宗繼位，任命李寶臣為司空兼太子太傅。當時李寶臣年紀已老，性格猜忌。他見擔心兒子李惟岳愚昧懦弱，一旦繼位，害怕部將不服，便誅殺了辛忠義、盧俶、許崇俊、定州刺史張南容、趙州刺史張彭老等二十幾個大將，並抄沒其家，使得諸將從此離心。
唐德宗建中二年（781年）一月，李寶臣去世，上遺表，請求讓其子行軍司馬李惟岳領軍。三軍也推舉他為留後了。李惟岳遣使上表請求承襲父位，朝廷不答應。魏博節度使田悅上章保薦，請賜旄節，朝廷仍然不答應。李惟岳遂與魏博節度使田悅、平盧節度使李正己等預謀起兵叛亂。朝廷就命盧龍節度使朱滔出兵討伐，並派神策軍先鋒都知兵馬使李晟、河東節度使馬燧、昭義節度使李抱真一同出兵討伐。眼看朝廷大軍壓境，李惟岳的大將易州刺史張孝忠以易州歸降朝廷，唐德宗便任命張孝忠為成德軍節度使，要他與朱滔聯兵討伐李惟岳。
建中三年（782年）正月，朱滔、張孝忠在束鹿（今河北辛集）大破李惟岳。成德軍大將、趙州刺史康日知以城歸降。不久，契丹人成德軍兵馬使王武俊倒戈，生擒李惟岳，縊死轅門外，傳首京師。定州刺史楊政義投降張孝忠，張孝忠於是占據易、定二州之地。唐德宗將成德軍轄下各州分割。張孝忠以定、易、滄三州為義武節度使。王武俊以恆、冀二州為恆冀都團練觀察使。康日知以深、趙二州為深趙都團練觀察使。命朱滔回鎮幽州。滔請求得到深州，朝廷不答應，朱滔從此開始怨恨，便留屯在深州。
王武俊認為自己誅殺李惟岳，功勞在康日知之上，卻沒能得到節度使的職位與趙定二州，心中不滿。便與同樣不滿的朱滔聯合反叛，率兵救援魏博節度使田悅。當時，田悅在馬燧、李抱真等人的征討下，勢力已經衰弱，這時得到王武俊、朱滔的幫助，得以恢復元氣。
契丹王氏
建中三年（782年）十一月，王武俊等人在魏州（今河北大名）西郊祭天，自立為王。朱滔稱冀王，與李納稱齊王、田悅稱魏王、王武俊稱趙王。並改恆州為真定府，設定左右內史等官職，大封百官。朝廷急命河東節度使馬燧與昭義軍節度使李抱真等率軍討伐。
唐德宗建中四年（783年）六月，昭義軍節度使李抱真派遣節度參謀賈林到成德節度使王武俊的軍營去詐降。賈林見到王武俊後，說道：“我來此是奉詔規勸，不是來投降的。”王武俊聞言色變，進問詳情。賈林道：“天子深知您忠義為國，在您登壇稱王之時，您還對左右說：‘我本就忠義，只是天子不察。’諸將也曾共同上表證明大夫的忠義之志。天子覽表動容。對我說：‘先前處事有誤，追悔莫及。朋友間有錯尚可道歉，朕為四海之主，一點小事怎能耿耿於懷呢！
王武俊道：“我是個胡人，為將尚且懂得安撫百姓，況且是天子？怎么會專以殺人來安定天下？如今山東叛軍造反，百姓盡皆暴屍荒野，等到戰勝他們時，即使戰勝了又讓誰來守衛呢？我很想歸順朝廷，但已與諸鎮結盟，我們胡人性直，不願做理虧的事。如果朝廷下旨赦諸鎮之罪，我便帶頭回響，諸鎮有不聽命的，我肯定會奉詔予以討伐。這樣一來，我上不負天子，下不負朋友，不用五十天，河朔便能平定。”’就讓賈林回去報告給李抱真，兩人暗中結交了。
十月，涇原兵變，唐德宗逃往奉天（今陝西乾縣），朱泚被叛軍擁立為帝。
興元元年（784年）正月初一，德宗在奉天下罪己詔，宣布大赦天下。王武俊、田悅、李納見赦令後，皆去王號，上表謝罪。惟有淮西節度使李希烈自恃兵強財富，謀劃稱帝，建國號大楚，改元武成。赦令下達後，四方人心大悅。等到次年德宗返回長安後，昭義李抱真入朝對唐德宗說：“山東宣布赦書，士卒皆感泣，臣見人情如此，知賊不足為慮也！
此時，李抱真親赴王武俊軍營，勸降王武俊，王武俊遂聚集三軍，宣布廢除國號，被朝廷授為檢校兵部尚書、統轄恆、冀、深、趙四州的成德節度使。唐德宗將恆州升格為大都督府，任命他為長史，又加檢校司徒。任命其子王士真為檢校兵部尚書，德州刺史、德棣觀察使，清河郡王。
建中十七年（796年），王武俊去世，其子王士真被任命為左金吾衛大將軍同正、恆州大都督府長史，成德軍節度使、恆冀深趙德棣等州觀察使。檢校尚書左僕射。，王士真恬然守善，雖然自己自行設定文武官將自補屬吏，地方貢賦雖然不上供而據為私有，但把貢賦取名為進奉皇帝的禮物的，也有數十萬之多，比起幽州與魏博二鎮，成德十分恭敬。
元和四年三月（809年），王士真病死，三軍推舉其子王承宗自稱留後，朝廷想要等著發生變故，幾個月沒有賜予節鉞。王承宗十分害怕，多次上表朝廷。到了八月，朝廷讓京兆少尹裴武去成德傳旨，王承宗十分恭敬，說道：“三軍將士等的急，沒有等候朝廷旨意就自己推舉我做了留後，現在請求向朝廷獻出德州（山東陵縣）、棣州（山東惠民）二州。來表示我的誠心。”朝廷於是任命王承宗為雲麾將軍、左金吾衛大將軍同正、檢校工部尚書、鎮州大都督府長史、御史大夫、成德軍節度使、鎮冀深趙等州觀察等使。又任命德州刺史薛昌朝為檢校右散騎常侍、德州刺史、御史大夫，保信軍節度使、德棣觀察使。不久魏博節度使田季安出來挑撥，王承宗又後悔了，就囚禁了薛昌朝。憲宗勸諭王承宗放薛昌朝還鎮，王承宗拒不奉詔。
元和五年（810年），唐憲宗遣宦官左神策中尉吐突承璀率河東、義武軍、盧龍、橫海、魏博、昭義六鎮討伐王承宗，卻無功而還。等王承宗的使者到了，宰臣們商量，赦免了他的罪過，把恆冀深趙德棣六州都交給他。
元和十一年（816年），王承宗勾結吳元濟，憲宗發六道兵，以十萬兵力進行討伐，兩年無功，憲宗被迫罷兵。田弘正奉詔討伐王承宗，元和十二年（817年）田弘正在南宮大敗王承宗，王承宗勢蹙請降，朝廷也因為久戰乏力，便仍任命他為銀青光祿大夫、檢校吏部尚書、鎮州大都督府長史、御史大夫，成德軍節度使、鎮冀深趙觀察使。讓華州刺史鄭權為德州刺史，橫海軍節度使、德棣滄景觀察等使。
元和十三年（818年），朝廷平定淮西吳元濟，王承宗迫於形勢，獻地謝罪。請在成德軍四州，每州置錄事參軍一員、判司三員，每縣令一員、主簿一員，吏補授皆聽朝廷旨意。
元和十五年（820年）王承宗死，其弟王承元上表歸順朝廷。秘不發喪。王承宗的兩個兒子王知感、王知信在長安為人質。成德諸將想從外地找個人做成德大帥。王承元的幕僚崔燧假託王承宗祖母涼國夫人李氏之名，宣布王承元繼任。當將士們向王承元參拜時，他流淚拒絕，請求和監軍宦官商議。監軍到後，也請求他接受。王承元對諸將說：“諸公沒有忘記先人的恩德，不因為我年紀小，讓我做主。我想要效忠國家，諸公能跟從嗎？”。在得到士兵忠於朝廷的承諾後，王承元接受了，但不稱留後。他還秘密上表唐穆宗，請求朝廷派人接替他做節度使。朝廷答應了，便任命他為義成軍節度使，讓鄰鎮的魏博節度使田弘正調任成德。
回紇王氏
元和十五年（820年），田弘正改任為成德軍節度使，檢校司徒、中書令、鎮州大都督府長史。田弘正因魏博長期與成德軍交戰，與成德士卒有舊怨，便讓兩千魏博軍隨行護衛。後來，田弘正上表朝廷，請求將這兩千兵馬留在成德，並請求朝廷供給軍餉，但是度支使崔倰卻不肯同意。田弘正四次上表朝廷，崔倰都不加理會。
朝廷賜給成德士卒一百萬緡錢，卻沒有按時送到，將士十分不滿。成德軍都知兵馬使王廷湊是回紇阿布思人，性情果敢狡詐，密謀作亂，常借小事激怒將士，但由於魏博兵馬尚在，不敢貿然行動。
長慶元年（821年）七月，田弘正準許衛兵三千人返回魏博，同月二十八日，王廷湊集結牙兵作亂，田弘正及家屬、將吏三百餘口一同遇害。王廷湊自稱節度留後、知兵馬使。將士們逼迫監軍宋惟澄上表奏請授王廷湊節鉞。朝廷以田弘正之子田布為魏博節度使，率軍三萬人討王廷湊，同時命令橫海、昭義、河東、義武諸軍協同作戰。值大雪繽紛，軍不得進，朝廷只好默認。任命王廷湊為檢校右散騎常侍、鎮州大都督府長史、成德節度使、鎮冀深趙等州觀察使等職。
成德自李寶臣以來，雖然李惟岳、王承宗相繼叛亂，但仍然親近鄰鎮、畏懼王法，期望走悔過自新之路；但兇殘毒辣擾亂綱紀、目無君上不講仁義的人，沒有超過王廷湊的。
唐文宗太和八年（834年），王廷湊亡後，，三軍推其子王元逵主軍事，向朝廷請求任命。朝廷於是任命他為檢校工部尚書、鎮州大都督府長史、成德軍節度使。王元逵一改其父的驕橫跋扈，對朝廷十分恭敬，貢賦不絕。。唐文宗開成二年（837年），將壽安公主下嫁給他。並加授駙馬都尉。
唐武宗會昌四年（844年），昭義節度使劉從諫卒，其子劉稹擅領軍政；武宗怒，命王元逵為澤潞北面招討使，協同劉沔、王茂元一起攻討劉稹，王元逵攻宣務柵（在今河北隆堯西北），並在堯山（今河北隆堯縣西北）擊敗劉稹。以破劉稹功，加太傅、太原郡開國公，食邑二千戶，食實封二百戶。大中九年（854年）去世。
王元逵去世後，士兵支持其子王紹鼎繼任。唐宣宗同意王紹鼎為留後，同年稍後任他為節度使。王紹鼎行為不端，喜好飲酒。士兵們感到十分失望，但還未來得及兵變，王紹鼎就在大中十一年（857年）患病去世。士兵便推舉其弟王紹懿繼承節度使。唐宣宗對此予以認可。
王紹鼎去世後，宣宗以昭王李汭為鎮州大都督、成德軍節度副使，都知兵馬使、檢校右散騎常侍、鎮府左司馬、知府事、兼御史中丞，王紹懿本官充成德軍節度、觀察留後，仍賜紫金魚袋。尋正授節度使、檢校工部尚書。累加檢校右僕射、兼御史大夫、太原縣開國伯，食邑七百戶，又加檢校司空。王紹懿對成德鎮的治理簡單而寬大，軍民對他都很滿意。
鹹通七年（866年），王紹懿染病。他召來王紹鼎的嫡長子王景崇，對他說：“我兄長認為你年輕，所以把軍隊的指揮權和成德鎮的管轄權都交給我。你現在成年了，我要把權力交還給你。你要努力工作，忠於朝廷，和鄰鎮和睦相處，別毀了兄長的遺產。這就是你的功勞了。”說完就死了。監軍當時在旁邊，向皇帝上奏，皇帝允許了，就任命王景崇為忠武將軍、守左金吾衛將軍同正、檢校右散騎常侍，成德軍節度觀察留後，上柱國，賜紫金魚袋。不久，正式任節度使、檢校工部尚書。鹹通十年（869年）因為平定龐勛叛亂，進爵為同中書門下平章事、檢校太尉，兼中書令，封趙國公。乾符五年（878年）進封常山王、檢校太傅。
中和三年（883年）王景崇逝世，享年三十七歲，贈太傅，謚為“忠穆”，其子王鎔繼位為成德軍節度使。
唐僖宗中和三年（883年），王景崇死後，年僅十歲的兒子王鎔繼位。王鎔有智謀，自稱趙王，唐亡後，在李克用父子、朱溫、羅紹威之間周旋，割據鎮冀近40年。
921年正月，王鎔從西山回來，準備回府，宦官石希蒙阻止了他，其手下將領李宏規勸諫他說：“如如今大王出遊在外長達一個多月，留下一座空城，如果出現閃失，有人閉門不納，大王您去往哪裡呢？”王鎔聽後也覺得很恐懼，於是準備回城，但是石希蒙卻仗著王鎔對他的寵信，對王鎔說：“李宏規總是仗勢在大王面前作威作福，他一定對大王懷有異心，大王不可不防。”堅持勸阻王鎔回府，於是王鎔又決定不回府了。
李宏規很是憤怒，派手下將領蘇漢衡率兵帶刀來到王鎔帳前說道：“軍士們都很疲憊，希望能跟隨大王一同回府。”李宏規接著又進言：“迷惑大王的是石希蒙，請大王斬了他。”王鎔不同意，於是李弘規命手下甲士斬了石希蒙，將他的人頭扔到王鎔面前，王鎔很恐懼，只好同意馬上歸府。
王鎔回到鎮州後，迅速派其長子王昭祚和養子王德明率兵包圍了李宏規和其行軍司馬李藹的府第，隨後誅殺他們家族，牽連被滅族的竟達幾十家，又殺了蘇漢衡，收押李宏規等人的手下將領，追究其罪狀，李宏規的手下親軍士卒都懼怕獲罪，王鎔的養子王德明暗中對他們說：“大王打算誅殺你們，你們要提前做好打算啊。”這天晚上，一千多士卒從子城西門翻牆進入趙王宮，當時王鎔正在和道士焚香受籙，士卒們殺死王鎔，割下他的頭顱，焚燒趙王宮，王鎔姬妾數百人有的投井而死，有的投入火中被活活燒死。
當夜，軍校張友順帶軍到王德明府第，請王德明統領眾軍。第二天王德明捕殺王鎔長子王昭祚，並誅滅王氏子孫，只留下了王昭祚的妻子朱溫的女兒普寧公主以通告後梁。其後王德明恢複本名張文禮。遣使向晉王李存勖請命，李存勖不知道其中緣由，所以任命張文禮為鎮州留後。
其後，張文禮南通後梁，北結契丹，李存勖得知後很是憤怒。921年八月，李存勖派遣閻寶、史建瑭和原趙國將領符習率軍進攻張文禮，張文禮驚嚇而死，其子張處瑾閉城堅守。
十月，李存審攻破鎮州城，俘虜了張處瑾、張文禮的妻子、張文禮的兒子張處球和張處琪，將他們全部折斷了腳送回晉國，趙地百姓請求對他們處以醢刑，將他們剁成了肉醬。晉軍又將張文禮的屍體挖出，處以磔刑，屍體被分解。成德的割據政權到此最終滅亡。
王鎔被殺之時，他的屍體沒有被找到。晉軍破鎮州城後，在被焚毀的趙王宮的廢墟里找到了王鎔的屍體殘骸，李存勖下令讓幕客祭拜他，並將其屍體歸葬於王氏墳地。
史臣曰：土運中微，群盜孔熾。寶臣附麗安、史，流毒中原，終竊土疆，為國蟊賊。加以武俊之狠狡，為其腹心，或叛或臣，見利忘義，蛇吞蝮吐，垂二百年。哀哉，王政不綱，以至於此。
歷代節度使
姓名 任期
李寶臣（762－781年）
李惟岳（781－782年）
張孝忠（781－782年）
王武俊（782－801年）
王士真（801－809年）
王承宗（809－820年）
王承元（820年）
田弘正（820－821年）
王廷湊（821－834年）
王元逵（834－855年）
王紹鼎（855－857年）
王紹懿（857－866年）
王景崇（866－883年）
王鎔（883－921年）
張文禮（921年）
張處瑾（921－922年）
轄區
恆州（轄真定縣，高城縣，九門縣，靈壽縣，行唐縣，井陘縣，獲鹿縣，石邑縣，房山縣，鼓城縣），首府，820年改名鎮州
冀州（轄信都縣、南宮縣、堂陽縣、棗強縣、武邑縣、衡水縣。）
趙州（轄平棘縣、欒城縣、元氏縣、癭陶縣、贊皇縣、柏鄉縣、臨城縣、昭慶縣）
深州（治今河北深州市）
短期暫領
定州（治今河北定州市）
易州（轄易縣，淶水縣，容城縣，遂城縣，蒲城縣，五回縣）
滄州（治今河北滄州市）
德州（治今山東陵縣）
棣州（治今山東濱州）
