在台灣，名為車鼓陣的弄車鼓為主要的陣頭之一，其音樂也常見於道教及台灣民間信仰的祭典上。
車鼓弄這種文藝形式的起源年代不詳，來源說法不一。有的說是梁山好漢為了救宋江，化裝表演各種雜耍，其中有兩個人抬著一面打鼓，鼓裡暗藏短兵器，邊表演邊混進法場，救出了宋江。這種說法和民間另一種文娛形式——套宋江的傳說一樣，都和宋江有關。但是，另有一種說法和此說法相似，說是隋末，瓦崗寨義軍首領程咬金為救秦瓊，令將士扮作江湖藝人劫法場，人們為了紀念和仿效這種俠義精神，就將車鼓弄傳承下來。
另一種傳說，說是同安新圩某村有一對老夫妻，開豆腐店，夜裡磨豆腐悶得慌，老夫婦彼此編歌對唱，互相打趣，藉以驅除疲勞。後來，鄰居聽老夫婦唱歌，覺得生動而饒有風趣，便紛紛邀請他們到家裡去唱。但他們原來是磨豆腐時唱的，到別處唱總不能背個笨重的石磨去。因此，老夫婦便想出一個主意，用斗籃代替石磨。石磨像個大鼓，故稱“車鼓”。“車”是“車轉”的意思。“車鼓弄”就是抬著鼓，轉動身子表演的意思。後來演唱逐漸從室內到室外，表演道具也就用輕便的篾籃代替笨重的石磨，並逐漸形成了一套具有獨特風格的表演形式。
而潘土車鼓的演化形成，相傳是明朝初年，潘土村林氏祖先從安溪遷入潘土時，人丁稀少，糧食短缺，衣不蔽體，飽受饑寒。因此沖安溪清水岩請來清水祖師公香火祭祀膜拜。村民們艱苦創業、勤儉持家、和睦奮鬥。後來潘土村成了同安人口最多的村落，在農牧漁各業都得到長足的發展。舊時的村民都認為這是上天祖師公與祖宗的庇護。所以，每年逢清水祖師誕辰及祖先的祭祀日，就隆重舉行祭典，同時聘請民間戲曲、歌舞助興，其就有當時流行的車鼓弄。一老太婆觀看社戲、舞蹈，一時興起，挑起菜擔子情不自禁融入車鼓弄陣中扭起來，同時招令兒子、媳婦、孫子一起跳，以示對祖師和祖先的虔誠。人們認為這種車鼓弄形式熱烈歡快，竟爭相模仿，逐漸演化成今日的潘土車鼓弄；稱老太婆這一角色為“火鼎婆”，擔子的一頭為火籠，另一頭為青菜，警示人們不要忘記創業時挨凍受寒、咽菜吞糠的日子。而數對今童玉女則是表示祈求人丁興旺、平安福達的意思。
關於車鼓陣來源，台灣傳承藝師及研究學者有不同說法，主要可分成兩派。
一派主張產生於台灣本土，傳說清代台灣南部大旱，百姓日夜祈雨，上天終降甘霖，百姓於是取出日常樂器同歡謝天，逐漸演化成陣頭。一派則認為源自中國大陸， 說法又有不同，一是認為來自中原地區秧歌，隨南遷移民傳至福建，結合南管、歌仔，明清兩代又隨移民渡海來台，落地生根。一是認為源自唐宋時代的「三杖鼓」，明清時，稱為「三棒鼓」，又稱為「花鼓」，表演時腰系鈴鼓，頸則綁鑼，拋擲嵌有銅錢的棒棍演出。又有認為源自漳浦一帶的「大車鼓」。
至於所謂車鼓，亦有一種說法，認為「鼓」指鈴鼓，「車」則是「四塊」敲擊所發出「qiau-qiau」或「qia-qia」之聲，與閩南語「車」字諧音，故稱車鼓。
