產生背景
帝國自由城市是神聖羅馬帝國中的一種特別的城市，被稱為帝國自由城市的城市不屬於任何一個帝國貴族管轄，而直轄於神聖羅馬帝國皇帝。
帝國自由城市直接處於皇帝之下的地位給於他們許多自由和特權。向內它們基本上自主，擁有自己的低級和高級司法權，尤其它們的高級司法權（在神聖羅馬帝國高級司法權是允許判處犯人流血，包括死刑的權力，因此高級司法權在神聖羅馬帝國也被稱為血司法權，一般只有帝國貴族和他們授權的代表才有這樣的權力）使得他們擁有與高級貴族同樣的地位，這也是它們與其它隸屬於任何領主的城市的區別。
這些城市還有權和有義務直接派代表參加帝國議會。同時他們對皇帝也有一定的義務，比如他們必須向皇帝交稅，假如皇帝命令他們必須派兵。
歷史沿革
後來一些這些自由城市能夠完全擺脫它們的主教的管轄，而另一些則又喪失了它們的自由地位。這些自由城市與本來的帝國城市一起參加帝國議會，當時它們被統稱為自由和帝國城市，後來被簡化為帝國自由城市。
興起
在從1254年到1273年的大空位時代結束時帝國城市在帝國議會中獲得了席位和投票權。從1489年開始它們聯合組成了帝國城市集團，它們從中選舉代表去參加帝國議會。當時的皇帝為了借錢有時將他手中的帝國城市抵押給該城市附近的貴族。由於當時的皇帝很少有可能獲得足夠的錢來將這些城市贖回來，因此這些城市就面臨著喪失它們的自由地位的危險。而另一些比較富有的城市比如多特蒙德、法蘭克福和紐倫堡則藉機以向皇帝借錢的方式來擴大它們的地盤。尤其德國西南部的城市擴展得最厲害，因為它們附近沒有大的，可以抵制它們的貴族。地盤最大的是伯爾尼。
查理五世的管理改革使得許多城市引入了所謂的漢莎議會，這些漢莎議會由城市貴族和大商人組成，它們漸漸地排擠掉了過去的市民集會。
沒落
1648年的威斯特伐利亞和約規定將阿爾薩斯的帝國城市的管理權交付法國，1681年法國將整個阿爾薩斯完全併入它的版圖。併入法國的帝國城市的自由權越來越小，1789年法國大革命中它們完全喪失了它們的特權。
留在神聖羅馬帝國的51個帝國自由城市中有45個在1803年通過帝國議會的最後一次決議被其附近的領主們吞併。到1806年神聖羅馬帝國告終時還有六個帝國自由城市：奧格斯堡、紐倫堡、法蘭克福、不萊梅、漢堡和呂貝克。
神聖羅馬帝國滅亡後
1815年後在德意志邦聯只有四個自由城市了：漢堡、不萊梅、呂貝克和法蘭克福。1866年法蘭克福被普魯士吞併，1937年呂貝克也被併入普魯士。德意志聯邦共和國成立後不萊梅和漢堡作為聯邦州保存了它們的自由地位。柏林的聯邦州地位來於它在第二次世界大戰後被盟軍占領的特殊歷史過程。
格但斯克從1920年到1939年受國際聯盟管轄時也被稱為自由城市。
19世紀初的帝國自由城市
神聖羅馬帝國成立後帝國自由城市的數目有增有減，1521年沃爾姆斯帝國議會上列出了85個“自由和帝國城市”，可能是數目最大的時候。到1800年神聖羅馬帝國還有以下51個帝國自由城市：
亞琛
阿倫
奧格斯堡
里斯河畔比貝臘赫
Bopfingen
不萊梅
布哈（今巴特-布哈）
布赫霍恩（今腓德烈斯哈芬）
丁克爾斯比爾
多特蒙德
內卡河畔埃斯林根
法蘭克福
弗里德貝格
根根堡
基森
戈斯拉爾
漢堡
海爾布隆
伊士尼
考夫博伊倫
肯普滕
康斯坦茨（到1548年）
科隆
洛伊特基希
林道
呂貝克
梅明根
米爾豪森
內爾特林根
諾德豪森
紐倫堡
奧芬堡
佩夫倫多夫
拉芬斯堡
雷根斯堡
羅伊特林根
羅滕堡
洛特威
施韋比施格明德
施韋比施哈爾
施韋因富特
施派爾
於伯林根
烏爾姆
萬根
Weil der Stadt
拜恩州的魏森堡
韋茨拉爾
溫普芬（今巴德溫普芬）
溫茨海姆
沃爾姆斯
哈姆斯溪畔策
此外還有一個小城雖然名義上不是帝國自由城市，實際上擁有帝國自由城市的特權。
另外法國大革命前法國境內阿爾薩斯還有11座被稱為帝國自由城市的城市。除斯特拉斯堡外其它10座城市從1354年開始組成十城聯盟：
科瑪
海格納
Kayersberg
郎道
明斯特
奧貝奈
羅塞姆
賽勒斯塔特
圖克漢
維森堡
