早年經歷
家庭背景
大西庇阿普布利烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿出身於西庇阿家族，該家族是古羅馬著名貴族氏族科爾內利烏斯氏族的一個支系。他的祖先中有好幾位擔任過執政官職務。他的曾祖父，盧基烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿（“大鬍子”）是前280年的貴族監察官。科爾內利烏斯氏族是古羅馬六個最顯赫的貴族氏族之一（其它五個是曼利烏斯氏族，費邊氏族，埃米利烏斯氏族，克勞狄氏族和瓦萊里烏斯氏族），而在大西庇阿生活的時代，西庇阿家族正處於其權勢的顛峰，是科爾內利烏斯氏族中最有力的分支。
大西庇阿是前218年的執政官普布利烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿的長子，與父親同名。他的母親龐波尼婭出身於羅馬的一個著名平民氏族，可能屬於騎士等級。他有一個弟弟盧基烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿（“征服亞洲的”）也是羅馬的著名將領。關於大西庇阿出生家庭的其它情況，人們知道的很少。
少年從戎
關於大西庇阿的早年經歷，後世知道得較少。著名傳記作家普魯塔克曾寫過一篇《大西庇阿傳》，但已失傳，這不能不說是史界一大憾事，令研究大西庇阿的人扼腕嘆息。所幸人們還能從李維以及波里比阿的歷史著作中窺見這位羅馬名將的一些早年經歷。
大西庇阿據史料記載，大西庇阿很早就投身行伍，開始了自己的軍旅生涯。第二次布匿戰爭爆發後，迦太基名將漢尼拔率軍越過阿爾卑斯山，在擊潰一個高盧部落後迅速南下，挺進波河流域。公元前218年，漢尼拔先後在提基努斯河戰役、特雷比亞河戰役中大敗羅馬執政官普布利烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿——也就是大西庇阿之父。當時年僅十七歲的大西庇阿隨父參加了這兩次戰役，受到了戰火的錘鍊，目睹了漢尼拔的風采，並且表現出膽識過人的一面：在提契諾河戰役中，大西庇阿曾帶著騎兵突入重圍，救出受傷的父親。
公元前216年，著名的坎尼會戰爆發，年輕的西庇阿作為軍團長參加了這次會戰，見證了羅馬人空前的大慘敗以及漢尼拔一生中最為輝煌的戰役。釀成這次慘敗的罪魁禍首——執政官瓦羅逃出生天，而另一位執政官——擁有一定實戰經驗卻幾乎被瓦羅架空的盧基烏斯·埃米利烏斯·保盧斯則戰死沙場。後來，盧基烏斯·埃米利烏斯·保盧斯的女兒埃米利婭·保拉便嫁給西庇阿為妻。
由於羅馬人在坎尼會戰中損失了五分之一的成年公民和許多元老、軍團將校（五萬人被殺，近兩萬人被俘），引起羅馬人的極度恐慌。會戰結束後，以盧基烏斯·卡埃基利烏斯·梅特路斯為首的一些貴族青年對形勢感到悲觀失望，企圖逃離羅馬。西庇阿則作出驚人之舉，他召集支持者手持武器闖入這些青年的集會場所，脅迫他們發誓決不背叛羅馬，並繼續為羅馬服役。這次事件可能在元老院產生了較大的震動，因此最終元老院的主要勢力都堅持繼續對迦太基作戰，而主張與迦太基妥協的人沒有產生什麼重要影響。
公元前212年，西庇阿宣布競選市政官。由於他還未達到法定年齡（擔任市政官者自動成為元老，而元老要求年滿30歲），因此保民官否決了他的競選資格。但此時的西庇阿已因其勇敢個性和愛國情操而名聲大噪，支持者眾多，遂以壓倒性的票數當選，最後保民官也被迫收回了自己的反對意見。就這樣，西庇阿在24歲時便成為市政官，進入了羅馬的晉升體系。
征服西班牙
形勢可危
大西比阿公元前212年，西班牙的戰爭局勢發生重大變化。迦太基在與努米底亞國王西法克斯議和之後，立即命令漢尼拔的弟弟哈士多路巴率領大軍增援西班牙。當時西庇阿的父親和叔父皆坐鎮西班牙，指揮羅馬人跟迦太基人作戰，雙方已經形成僵持局面。迦太基援軍一到，兩西庇阿的處境變得困難起來。是年冬天，西庇阿的父親率軍出城偵察時巧遇哈士多路巴的騎兵隊伍，遭到圍攻，慘被殺害。緊接著，西庇阿的叔父在出營支援自己的部下時遭到另一支迦太基軍隊的攻擊，後逃入塔樓之中，被火燒死。西庇阿一下子就失去兩位親人，而羅馬人在西班牙的局勢也變得岌岌可危。
儘管此後羅馬人派遣悍將馬塞拉斯（普魯塔克說他有“羅馬之劍”的美譽）和蓋烏斯·克勞狄·尼祿率軍前往西班牙救火，但成效不大。迦太基人幾乎控制了整個西班牙，而羅馬人的勢力範圍則被壓縮到庇里牛斯山脈中的一小塊地方之內，羅馬人已經喪失了在西班牙戰場的主動權，這讓羅馬人陷入新的恐慌和焦慮之中。
主動請纓
公元前211年，羅馬人舉行了一次會議，決定推選一位將軍前往西班牙挽回頹勢，但無人敢擔任此職。最後，年輕氣盛的西庇阿挺身而出、主動請纓，要求擔任此職。他在會場發表了慷慨激昂、振奮人心的演說，闡述自己心中的家仇國恨，強調這個職位非自己莫屬。然後，他又放出豪言壯語：他不僅要征服西班牙，還要征服迦太基和整個阿非利加。
許多人雖覺得他有些誇誇其談，但也深為感動、大受鼓舞，支持他當選將軍；而一些老年人則指責他只有蠻夫之勇，表示反對。西庇阿立即反擊那些老年人，說如果有長輩願意主動請纓，他可以放棄這個職位。此言一出，那些老年人立即沉默了。最後，西庇阿在人們的欽佩和讚揚中當選為遠征西班牙的將軍。
是年，西庇阿率領一萬步兵、五百騎兵，乘坐二十八條戰艦前往西班牙，並在那裡開始了自己的傳奇生涯。
穩定局勢
西庇阿初到西班牙後，沒有立即發起攻勢，而是集結軍隊、進行整頓，並舉行拔除祭祀、發表戰前演說，用以鼓舞士氣、穩定軍心。當他知道許多西班牙部落厭惡迦太基人而懷念西庇阿家族時，他立即借著西庇阿家族的威望籠絡人心，一開始就制定了通過懷柔政策聯合西班牙各部落共同對抗迦太基人的總方針。然後他又審時度勢、分析敵情，認為迦太基人勢力雖眾，但分兵紮營、力量分散，可以各個擊破。尤其是新迦太基城（今卡塔赫納），這是迦太基人的戰略重鎮，但只有萬人把守，可以先予攻擊。只要拿下新迦太基城，羅馬人不僅可以得到大批戰略物資，還能以這座易守難攻的城市為戰略根據地，將來從水陸兩路進攻迦太基本土。
初戰告捷
在西庇阿到達西班牙的第三天時，他決定進攻新迦太基。為了不泄露軍情，西庇阿故意讓羅馬人在夜間進行急行軍（這樣士兵便不知道前進目的地），次日凌晨到達新迦太基，隨即展開突襲。但是由於新迦太基城防堅固，且敵人火力強大，羅馬人進攻受阻、損失較大。後來西庇阿發現南邊的某段城牆在海水退潮時可以涉水發起進攻，且敵人在那段城牆的防禦力量較弱，於是西庇阿呼喊士兵趁退潮之時從那裡發起進攻。他本人身先士卒，第一個拿起梯子登牆作戰。羅馬人大受鼓舞，跟隨主帥發起猛攻，占領部分城塔。西庇阿命令多名號兵在城塔上吹號，仿佛城市被攻陷了一樣，引起迦太基人的恐慌和混亂。趁此機會，羅馬人很快就占領城市，迫使敵人投降。
戰後，羅馬人獲得大批戰略物資、武器裝備和金銀財物，還有三十三條藏在船塢中的戰艦，可謂收穫頗豐。由於西庇阿採取嚴肅治軍、善待俘虜、釋放被迦太基人囚禁的西班牙人質等措施，成功地給當地人留下“羅馬人是解放者”的印象。據李維講述，西庇阿麾下的士兵將捉到的一名美麗女子送給自己，當西庇阿得知這名女子已經同一個凱爾特酋長訂婚後，立即釋放她，沒有傷害她的貞潔。後來那位凱爾特酋長便帶著自己的部落前來幫助羅馬人。這可以直接反映出西庇阿希望通過懷柔政策拉攏西班牙部落，同羅馬人一道反對迦太基。因為此時漢尼拔正在蹂躪義大利本土，西庇阿不可能指望從羅馬獲得足夠的增援。而他自己在西班牙的軍隊又遠遠少於敵人，在敵強我弱的情況下，西庇阿與當地部落建立良好關係、組成同一戰線是明智之舉，並且收到了成效。
轉敗為勝
經新迦太基一役，羅馬人士氣大振。隨後西庇阿留下部分人馬駐守新迦太基，自己則率領主力部隊乘勝追擊，進攻西班牙其他地區。他對迦太基的同盟部落軟硬兼施，能和則和，不和則打。迦太基方面，此時漢尼拔的弟弟哈士多路巴·巴卡到很遠的地方去招募僱傭軍，西班牙的戰事主要由哈士多路巴·吉斯科負責（此人後來成為努米底亞國王西法克斯的岳父）。西庇阿一路穩紮穩打、步步為營，迫使哈士多路巴·吉斯科退守比提卡。隨後雙方在比提卡交戰，西庇阿獲勝，並攻下比提卡。
公元前207年，哈士多路巴·吉斯科退到伊利帕（今塞維亞附近），並在那裡集結留在西班牙的所有迦太基聯軍，欲同羅馬人進行決戰。據阿庇安稱，伊利帕的迦太基聯軍共有七萬步兵、五千騎兵和三十六頭戰象，而西庇阿的兵力還不到敵人的三分之一，雙方實力對比懸殊。西庇阿先讓自己的騎兵部隊向迦太基的騎兵部隊發起試探性進攻，避免迦太基騎兵抄到羅馬人的後方，形成合圍之勢。隨後西庇阿又派出少量部隊進行散兵作戰，以騷擾和疲憊迦太基聯軍，給對方留下羅馬人不會主動大舉進攻的錯覺。
就在對方放鬆警惕的時候，西庇阿卻突然命令羅馬人全軍壓上、大舉進攻。迦太基聯軍連飯都沒來得及吃就匆忙應戰，陣勢一片混亂。儘管羅馬人的騎兵部隊擊敗了迦太基聯軍的騎兵部隊，但是羅馬人的步兵部隊由於寡不敵眾，完全處於下風。眼看這場關鍵戰役就要以羅馬人的失敗而告終，西庇阿跳下馬來，搶過士兵手中的一面盾牌衝到兩軍之間的一塊空地，振臂高呼：“羅馬人啊，搶救你們的西庇阿，他危險了！”羞愧難當的羅馬士兵頓時士氣高漲，向迦太基聯軍發起猛攻。迦太基聯軍苦於腹空力竭，難以招架，開始退卻。羅馬人趁勢壓上，將戰鬥變成了屠殺，最後大獲全勝，殲敵一萬五千人。
此役是西班牙戰場上的一個重要轉折點，此後羅馬人開始進入全面攻勢階段，而迦太基人則進入全面防禦階段，戰場的主動權已經落到了羅馬人手中。
折衝樽俎
伊利帕戰役結束後，西庇阿採用分兵合擊的策略，向西班牙的迦太基聯軍展開全面攻勢，並一路攻城拔寨，迫使迦太基聯軍退守卡迪斯，最後西庇阿與自己的部將在新迦太基城會師。此時，漢尼拔的弟弟哈士多路巴·巴卡已經帶著新招募的僱傭軍秘密前往義大利，自始至終未與西庇阿交過手。迦太基在西班牙的軍事指揮權落在哈士多路巴·吉斯科和馬哥的手裡。
公元前206年，西庇阿的兄弟從羅馬帶來訊息，說元老院正在考慮讓西庇阿擔任遠征北非的將軍，到阿非利加去作戰。西庇阿聞言大喜，立即開始為遠征北非作準備。他先派遣部將帶著厚禮到北非去見努米底亞國王西法克斯，與西法克斯達成秘密協定。迦太基人見勢不妙，也派遣使者到西法克斯那裡去（哈士多路巴·吉斯科也在其中）。隨後西庇阿親到北非，在外交領域向迦太基人展開正面攻勢，並成功與西法克斯訂立同盟。
在此期間，哈士多路巴·吉斯科與西庇阿有過談話。兩位曾在西班牙交過手的軍事統帥以外交官的身份斜靠在同一條長榻上彼此寒暄，也是一番奇景。根據阿庇安的記載進行推測，哈士多路巴·吉斯科向西庇阿問了許多問題，大抵是想刺探情報、套取信息。西庇阿神態莊嚴、不卑不亢，並且從容作答、滴水不漏，儼然一副精明外交家的模樣，這給前者留下十分深刻的印象。事後，哈士多路巴·吉斯科向朋友感嘆道：“西庇阿不但在戰爭中可怕，而且在宴會中也是可怕的。”這暗示了西庇阿不僅是一位優秀統帥，還是一位外交能手。
全面攻勢
就在西庇阿前往北非的時候，他的副將馬喜阿斯在西班牙取得了一次重大勝利，並俘虜迦太基將領漢諾。迦太基海軍大將馬哥率軍退守卡迪斯，不敢出戰。
西庇阿回到西班牙後，繼續展開全面攻勢，四面掃蕩迦太基在西班牙的盟友。在此期間，西庇阿在他的軍事生涯中留下一個不太光彩的污點。據阿庇安記載，有一個叫伊魯基亞的城市背叛羅馬人，將一支前來避難的羅馬軍隊交給迦太基人。西庇阿聞訊雷霆大怒，他在支援部下的途中突然轉向，帶著軍隊圍攻伊魯基亞。城市被攻陷後，西庇阿任由士兵大肆屠城，並將該城夷為平地。這讓人們看到了一向寬大為懷的西庇阿的另一面，也讓人們看到了羅馬人殘酷對待背叛者的一個縮影。
隨後，在西庇阿的直接指揮和間接指揮下，羅馬人先後攻下卡斯塔克斯和阿斯塔巴，並向西班牙南部沿海地區推進，基本掃除了迦太基在西班牙的同盟勢力。迦太基人在西班牙只剩下卡迪斯這個孤立據點，他們已經完全喪失了西班牙戰場的主動權。
殘酷平叛
在攻下卡斯塔克斯和阿斯塔巴之後，西庇阿病倒了，軍隊暫時由副將馬喜阿斯指揮。就在這段時期，軍中發生了叛亂事件。按照阿庇安的說法，是一些士兵生活腐化、耗盡錢財，又嫌自己的功勞沒有得到相應的報酬，因此起了異心。叛軍士兵同迦太基將領馬哥暗中往來，在得到馬哥的資助後竟自立將軍和百夫長，這幾乎是公開叛變。但是從西庇阿寫給叛軍的信件來看，這次叛變還有更深層次的原因。由於當時遠征西班牙的羅馬軍隊物資緊張、補給困難，因此有拖欠軍餉的現象，這必然會引起部分士兵的不滿（因為欠餉而導致譁變的現象在古羅馬並不少見）。參加這次叛亂的士兵可能在生活作風上確實有問題，但是欠餉問題也確實存在。因此，如果這件事情處理不當，可能會引起連鎖反應，這不能不引起西庇阿的重視和警覺。
西庇阿得知這個訊息後，拖著病體多次寫信給叛軍士兵，極力安撫他們，並答應付清欠款，命令他們到新迦太基去領取軍餉。儘管部分叛軍士兵感到懷疑，但最後他們還是集體前往新迦太基。同一時間，西庇阿也作了周密部署。他吩咐隨軍前往西班牙的元老們一人盯住一個叛軍首領，裝作友好勸誡的模樣，不動聲色地監視對方。然後他又命令一些軍團將校帶著自己最忠實的士兵在黎明時分埋伏在會場各處，相機行事。
黎明之後不久，西庇阿拖著病軀到會場去召見叛軍，以引起一些士兵的慚愧和同情。很多叛軍士兵以為只是去領軍餉的，因此穿著便衣，沒帶武器就跑到會場去了。西庇阿先是嚴厲斥責他們的罪行，然後說只要帶頭人負責即可，以分化他們。隨後西庇阿讓自己的侍從將普通叛軍士兵隔開，讓元老們按照計畫將那些叛軍首領帶到會場中央去。只要有叛軍首領發現情況不對、想要呼喊同伴的時候，那些埋伏在附近的軍團將校就衝出來將其殺死。這樣一來，其他叛軍士兵就知道整個會場已經被西庇阿的人包圍了，因此不敢作聲。就這樣，西庇阿讓人嚴厲處罰那些孤立無援的叛軍首領，最後將他們全部處死，並赦免其他所有人，平息了這次叛亂。
新的盟友
西庇阿平息叛亂後，又擊敗了一個反對羅馬人的西班牙部落，取得殲敵兩萬人的戰績。就在這時，一個意想不到的人物突然前來，要與西庇阿建立同盟關係。這個人便是努米底亞名將、馬西利亞國王之子（馬西利亞人是努米底亞人的一支）、另一位努米底亞名將朱古達的祖父——馬西尼薩。
據阿庇安說，馬西尼薩儀表俊秀、品質高尚，他生在迦太基，並在那裡接受過教育。馬西尼薩很有可能還和漢尼拔有些關係（扎馬戰役前夕，漢尼拔的一封信便讓馬西尼薩為著迦太基人向羅馬人求情），但史無明證，難以下此定論。在西班牙，馬西尼薩一直是哈士多路巴·吉斯科的得力助手，受到重用，而且哈士多路巴·吉斯科還將自己的一個女兒——西方歷史上赫赫有名的大美女索福尼斯巴許配給馬西尼薩，讓兩人訂了婚。但是後來迦太基政府為了為了拉攏努米底亞國王西法克斯，竟然背著哈士多路巴·吉斯科和馬西尼薩，悄悄將索福尼斯巴嫁給了西法克斯，而西法克斯也為此背叛了同大西庇阿訂立的盟約，倒向迦太基一邊。
哈士多路巴·吉斯科得知女兒被嫁給西法克斯的事情後，出於尊重馬西尼薩的緣故，沒有將此事告訴他。馬西尼薩得知這件事情後十分憤怒，於是背著哈士多路巴·吉斯科悄悄同西庇阿訂立同盟，迦太基人很快就會為自己的錯誤決定付出慘重的代價。
戰事結束
公元前206年，退守卡迪斯的迦太基將領馬哥覺得在西班牙翻盤無望，於是主動撤離卡迪斯，帶著艦隊駛往利格里亞人和高盧人的海岸地區，在那裡招兵買馬。西庇阿不費吹灰之力就拿下了卡迪斯，拔除了迦太基人在西班牙的最後一個據點。至此，西班牙戰場以羅馬人的全面勝利而告終，迦太基被迫放棄了他們苦心經營多年的西班牙。而漢尼拔也失去了一個重要的兵源基地和物資基地，他在義大利的戰事將會變得更加兇險和困難。
公元前205年，西庇阿帶著一支裝飾得富麗堂皇的艦隊滿載著各類戰利品凱鏇而歸，回到羅馬。羅馬人擺開排場，欣喜萬分地歡迎他的歸來，並為他舉行了一次凱鏇儀式，以表彰他的巨大功勳。至此，羅馬人同迦太基人在西班牙的戰事已經落下帷幕，而他們在北非的交鋒則即將開始。
轉戰北非
劍指北非
漢尼拔前206年西庇阿返回羅馬，不久當選為前205年的執政官。此時西庇阿僅有31歲，還沒有達到出任執政官者所需的法定年齡（對於貴族，這一下限是40歲）。西庇阿立刻開始鼓吹進軍非洲攻擊迦太基本部的計畫。但是，元老院的許多成員（包括費邊）拒絕他的計畫。這些人有的是嫉妒他的成就，有的則是出於謹小慎微，因為當時漢尼拔仍在義大利境內，而馬戈·巴卡看來正準備支援漢尼拔。最終元老院只允許西庇阿去西西里，在那裡他可以自行選擇時機渡海進攻北非。西庇阿於是出鎮西西里；他沒能從元老院得到一兵一卒，但他獲得了在西西里招募志願軍的權力。不久他就組建並訓練了一支有戰鬥力的志願兵隊伍。
由於實戰經驗，西庇阿認識到迦太基人的騎兵對羅馬步兵具有致命的殺傷力。努米底亞騎兵給他留下了尤其深刻的印象，這些騎兵在戰鬥中對龐大的羅馬軍團產生了顯著的牽製作用。而羅馬人的騎兵相對薄弱，而且很多是來自不可靠的義大利盟邦，或者是一些僅僅為了顯示經濟地位而參加騎兵隊伍的所謂騎士階級。於是西庇阿著手建立一支自己的騎兵，這支騎兵主要由西西里人組成；西庇阿幾乎是用強迫的方法讓西西里居民服役，從而為非洲戰役作好了準備。
羅馬元老院派了一個調查委員會來西西里考察西庇阿的備戰情況，發現他已擁有一支裝備精良的軍團和艦隊。西庇阿向元老院施壓要求渡海進攻非洲，但元老院中的保守派，以費邊為代表，繼續反對他的計畫。費邊對漢尼拔的威力仍然擔憂不已，並視任何針對迦太基本部的軍事行動為徒勞的冒險。也有一些守舊的元老由於西庇阿沉浸於希臘文化而憎惡他。在當時的羅馬，西庇阿是個顯著的新穎人物。他不喜歡羅馬人嚴肅簡樸的傳統，而對希臘世界的藝術、哲學和奢華的生活方式非常著迷。西庇阿在前205年將對基伯勒女神的崇拜從亞洲的弗里吉亞引入羅馬也在一定程度上加劇了公眾對他的懷疑。最終元老院允許西庇阿為羅馬的利益渡海入侵非洲，但不給他任何軍事和財政支持。
前204年西庇阿終於率軍渡海前往非洲，烏提卡戰役開始。羅馬軍隊大約有25000人，分乘50條船從西西里南端港口利呂貝烏姆出發，順利地在迦太基西北部大城烏提卡附近登入，並得到馬西尼薩及時的支持。但迦太基人已通過聯姻的方式確保了與努米底亞國王西法克斯的同盟關係，後者的進軍迫使西庇阿放棄圍攻烏提卡並後撤；羅馬人撤退到海岸線附近，在一個小半島上建立營地過冬。第二年西庇阿再次向敵人發起進攻，這次他採用了偷襲和火攻的方法。羅馬人縱火焚燒迦太基與努米底亞聯軍的營地，營中的士兵四散奔逃，結果在混亂的情況下被羅馬軍隊消滅。這次戰鬥給迦太基人帶來了極慘重的損失。波里比阿和李維都認為，死於這次進攻的迦太基人和努米底亞人有4萬人之多，而且還有更多人被俘。
在戰鬥結束後，西庇阿立即派遣他的兩名副將拉埃利烏斯和馬西尼薩去追擊西法克斯，以絕後患。最後，西法克斯被打敗，親羅馬的馬西尼薩獲得了對努米底亞的統治權。迦太基人長期以來依靠努米底亞地區勇猛的騎兵，在他們被迫面對一個支持羅馬、敵視迦太基的努米底亞了。
扎馬戰役
在西庇阿取得了輝煌勝利之後，迦太基統治集團意識到自己的危險處境，企圖通過外交手段與羅馬人媾和。但同時，漢尼拔和他的大軍也被召回非洲。隨著漢尼拔的抵達，迦太基的主戰派占據了優勢，他們中斷了與羅馬的談判並重新開戰。關於漢尼拔從義大利帶回的是一支什麼樣的部隊，存在許多爭議。一些
大西庇阿研究者認為，跟隨漢尼拔返回非洲的軍隊大多由被迫服役的義大利人組成，而他最有戰鬥力的老兵已在與羅馬的戰鬥中消耗殆盡；另一些人則認為此時漢尼拔仍擁有許多經驗豐富的老兵。
無論如何，在扎馬戰役展開時，漢尼拔有58000名步兵、6000名騎兵和80頭戰象。西庇阿只有34000名步兵，但他在騎兵兵力上占有優勢（8700人）。前202年10月19日，兩位偉
大的統帥在迦太基城與烏提卡之間的一片平原上相遇了，這就是軍事史上著名的扎馬會戰。
漢尼拔把步兵進行標準的三線布置，第一列是輕裝步兵，其後兩列是重裝步兵，而
戰象又位於步兵前面。他的戰術很簡單：用戰象的衝擊力在羅馬人的陣線上打開缺口，然後用得到騎兵支援的步兵插入這個缺口。
相對的，西庇阿改進了羅馬傳統的布陣法（投槍兵，主力兵和老兵分三列依次布置，每橫列有10個步兵大隊，每個步兵大隊有2個百人隊），他把每一列中的各個大隊都與另一列中的那些大隊前後對齊，結果在步兵陣形中留出了讓敵方戰象通過的距離。他把拉埃利烏斯率領的西西里騎兵部署在左翼，馬西尼薩的努米底亞騎兵部署於右翼。
西庇阿的布陣方法破壞了漢尼拔的計畫。當迦太基戰象發起衝鋒時，它們衝進了羅馬人隊伍中事先留好的那些空隙，不僅沒有殺傷羅馬士兵，而且還沒能打亂他們的陣形。據記載，西庇阿還想出了其它對付戰象的辦法：羅馬軍隊中有一些人帶著喇叭，當戰象衝過來時他們就用力吹起來，把許多大象嚇得驚慌失措乃至發狂。沖入敵陣的大象又被步兵的利刃刺傷。儘管如此，戰象還是給羅馬的步兵隊伍帶來了不小的麻煩。此時由馬西尼薩和拉埃利烏斯率領的羅馬騎兵則在與迦太基騎兵的交鋒中占了優勢，並將對手趕出戰場，於是漢尼拔的步兵無望再獲得騎兵的支援。羅馬騎兵繼續追擊潰散的迦太基騎兵，這樣只剩下雙方的步兵留在戰場上進行拼殺。戰鬥極其血腥，沒有一方能占據明顯優勢。當羅馬人奮力衝破迦太基陣形中的前兩列之後，他們合併成一條橫向陣線向漢尼拔尚未投入戰鬥的預備隊衝去，卻被那些強力的老兵擋住了。戰鬥一時陷入僵持，但及時返回戰場的羅馬騎兵最終決定了一切。羅馬騎兵從後方猛烈衝擊了漢尼拔的軍隊，後者隨即崩潰。
扎馬戰役的結果標誌著第二次布匿戰爭的結束。迦太基的大多數領袖意識到，他們的國家已無力再戰，遂決定向羅馬求和。據說當一名迦太基元老仍然在元老院中主張與羅馬作戰時，漢尼拔毫不客氣地把他從講台上拽了下來。另一方面，一些強硬的羅馬人物，以老加圖為代表，主張徹底毀滅迦太基，要求西庇阿把迦太基夷為平地。但是，西庇阿卻對迦太基採取了比較溫和的態度，只以一個苛刻的條約（按此條約，迦太基幾乎完全被解除武裝，並支付巨額賠款，未得羅馬同意不得向他國宣戰）結束了戰爭。而且，按照西庇阿的意願，漢尼拔實際成為迦太基的政治首腦。與他對敵人的仁慈相反，西庇阿對義大利人中的叛徒十分殘酷：來自拉丁城市的人被斬首，若是羅馬人則會在十字架上釘死。
後期活動
西庇阿返回羅馬之後獲得了一次盛大的凱鏇式並被贈予“阿非利加征服者”（AFRICANVS）的稱號。他拒絕被給予其它更高的榮譽（曾有一些西庇阿的支持者甚至提出授予他終身執政官或獨裁官職位）。前199年西庇阿當選為監察官。在從監察官職位卸任後，他在許多年裡都沒有參與政治活動，直到前194年第二次出任執政官。
前193年西庇阿與其他幾名代表一起前往非洲，試圖調解正在擴張中的馬西尼薩與業已衰落的迦太基之間的尖銳矛盾。由於羅馬人明顯偏向馬西尼薩，這次調解沒有取得任何成果。前191年，羅馬與東方最強大的希臘化國家塞琉古帝國爆發戰爭。這次戰爭的起因是塞琉古國王安條克三世侵入巴爾幹，然而羅馬人的擴張意圖也起了決定作用。在安條克三世被趕出希臘後，羅馬元老院決心派遣遠征軍入侵位於亞洲的塞琉古帝國本土。大西庇阿的弟弟盧基烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿被元老院任命為羅馬軍隊的指揮官，而大西庇阿與他同行（作這種安排的原因是，西庇阿剛於前194年的執政官職位卸任，尚未達到再次出任執政官的時間間隔）。很有可能，真正掌握軍隊領導權的是大西庇阿。前190年，羅馬軍隊在馬格尼西亞（位於小亞細亞）徹底打敗了安條克三世。大西庇阿由於生病沒有親自指揮這場戰鬥。在返回羅馬後，他的弟弟盧基烏斯獲得了“征服亞洲的”的稱號。
晚年生涯
西庇阿對希臘文化和東方文化的偏愛以及他個人性格上的某些缺點給他豎立了不少政敵。老加圖是西庇阿的反對者中的代表人物；加圖以嚴厲和簡樸著稱，他認為西庇阿追求浮華並對其十分厭惡。當西庇阿兄弟結束了與安條克三世的戰爭返回羅馬後，西庇阿的敵人們找到了打擊他的把柄。表面上，打擊行動是針對大西庇阿的弟弟盧基烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿的。前187年，保民官指控盧基烏斯挪用了安條克三世償付羅馬的賠款。西庇阿不得不出面為弟弟進行辯護，儘管他知道政敵們真正的目標是他本人。西庇阿在法庭上質問，為何保民官如此關注3000塔蘭特黃金的去向，而不關注已經進入國庫的15000塔蘭特；他是在暗示，羅馬能獲得賠款一事本身就是盧基烏斯的功勞。這種高調的舉動弄得法官們不知所措，於是這次審判不了了之。
但事情並沒有這樣了結，這問題接連糾纏了西庇阿兄弟好幾年（實際上，大西庇阿去世後盧基烏斯終於被定罪，被課以罰款並險些坐牢）。前185年，西庇阿本人遭到指控，他被控在戰爭期間接受了安條克三世的賄賂。這事一直被鬧到公民大會。根據記載，西庇阿在公民大會上發表了一篇演說。他在演說中完全不提審判本身，而是向民眾強調他對羅馬的貢獻，尤其提醒民眾注意審判他的這天正是他在扎馬戰役中戰勝漢尼拔的日子。結果他成功地在人民中引起了一場支持他的狂熱，許多人，包括一些法官都簇擁到他身旁，一直跟著他到卡皮托里山（羅馬七丘中的一座，朱庇特神廟位於其上）上去了。他們在那裡舉行祭典並向神祈禱給予羅馬更多像大西庇阿這樣的傑出統帥。於是西庇阿利用自己的個人威望擺脫了審判。雖然後來又有好幾次審判他的企圖，但都被他未來的女婿提比略·塞姆普羅尼烏斯·格拉古（老格拉古）巧妙地給阻止了。老格拉古的兒子、大西庇阿的外孫提比略·格拉古是古羅馬歷史上最重要的政治家之一。
在經歷了這些事情之後，西庇阿的精神受到很大打擊，精力明顯衰退。他決定隱居，於是離開羅馬到利特爾盧姆（在坎帕尼亞）自家的莊園去居住。他在那裡度過了生命中的最後一段時光。
大西庇阿可能去世於前183年9月。他的確切去世日期不詳。李維最開始甚至說西庇阿死於前187年，後來發現了西庇阿在公民大會的演說才認為他的去世時間不可能早於前185年。波里比阿認為西庇阿死於前183年，這個年份被大多數現代學者所接受。很諷刺地，西庇阿的對手漢尼拔也死於這一年。
據記載，西庇阿拒絕葬在阿皮亞大道沿線的西庇阿祖祖輩輩的墓地里，原因是墓地在羅馬境內。西庇阿留下遺言，直譯過來是： “不 知感恩的祖國，你們有何資格擁有我的遺骨。”因此他的墓位於利特爾盧姆。
人物評價
在現代，對西庇阿進行完整評價是困難的，原因是關於他的大多數史料都失傳了。西庇阿本人曾用希臘語寫作回憶錄，此書後來被焚毀。普魯塔克寫過有關西庇阿生涯的著作，但該文獻也已失傳。現在有關西庇阿的事跡主要依靠波里比阿和李維的著作，以及阿庇安的《羅馬史》中的殘存部分。
西庇阿是公認的軍事天才之一，他的軍事才能獲得各個時期研究者的承認。羅馬歷史學家弗洛魯斯（公元1～2世紀）曾記載迦太基統帥漢尼拔和羅馬將軍西庇阿會面時的場景，足以證明他卓絕的軍事才幹：“兩位一向聞名的將軍，一個在義大利戰場屢次得勝一個在西班牙戰績輝煌……兩位統帥本人就達成和平條件會晤談判。他們兩長時間相對無言，一動不動，彼此流露出對對方的仰慕之情。由於沒有達成和平協定，軍號吹響了。兩人都證實，指揮作戰不可能這樣善於運籌帷幄，在作戰中不可能如此鬥志昂揚。大西庇阿公開這樣講，他指的是漢尼拔的軍隊；而漢尼拔講的則是西庇阿的軍隊。另外他也非常有文化修養。西庇阿對希臘文化的熱愛眾所周知，在他周圍也聚集了不少學者。
在政治上，西庇阿是溫和而保守的：他贊同在被羅馬武力征服的地區建立附庸國而不是進行直接統治。這表明他代表的主要是依靠自然經濟的奴隸主的利益。這使他遭到那些一心想建立新的行省以對海外進行搜刮的商業奴隸主階層的反對。
然而，西庇阿通過第二次布匿戰爭獲取的過大權力和個人威望也使他廣受批評。這是西庇阿的政敵們攻擊他的主要原因之一，他們擔心他會建立獨裁。西庇阿對羅馬外交政策的過度影響，以及將軍隊“個人化”（使士兵忠於他們的指揮官）從長遠看是危險的。現代研究者，如戴維·肖特在其著作《羅馬共和的衰亡》中甚至認為，西庇阿為共和國後期那些權力完全不受約束的軍閥（馬略，蘇拉等人）開了先河。
後人簡介
大西庇阿之子普布利烏斯·科爾內利烏斯·西庇阿（與西庇阿本人同名）的養子是著名的羅馬統帥小西庇阿。小西庇阿的名字與其養父（因此也與大西庇阿）一樣，而且也獲得了“征服非洲的”這一綽號（因其在第三次布匿戰爭中徹底毀滅了迦太基）。不應把大西庇阿與小西庇阿弄混。小西庇阿實際出身於埃米利烏斯氏族，是盧基烏斯·埃米利烏斯·保盧斯·馬其頓尼庫斯的兒子。
藝術作品
18世紀的英國作曲家亨德爾以西庇阿的事跡為題材譜寫了歌劇《西庇阿》，其中的部分鏇律後來成為英國皇家擲彈兵衛隊的進行曲。
文藝復興初期的大詩人彼特拉克寫作了以西庇阿為主人公的拉丁文史詩《阿非利加》。此外，文藝復興時期的許多畫家（包括拉斐爾）也畫過以西庇阿為題材的畫作。
在墨索里尼統治時期，義大利拍攝了一部歌頌西庇阿的電影：《征服非洲的西庇阿》。這部電影在1937年的威尼斯電影節上獲得大獎。墨索里尼支持這部電影的原因很可能是為了向民眾鼓吹對非洲的擴張，在電影拍完之後不久義大利就發動了侵略衣索比亞的戰爭。
