生平
避亂南渡
司馬承初拜奉車都尉、奉朝請，後遷廣威將軍、安夷護軍，鎮安定。光熙元年（306年）因迎晉惠帝從長安（今陝西西安）回洛陽（今河南洛陽）而授游擊將軍。永嘉年間，漢國軍隊對西晉侵擾頻繁，司馬承於是偷偷南行，打算依靠鎮守襄陽（今湖北襄陽市）的征南將軍山簡。但於永嘉六年（312年），司馬承到達時山簡就逝世，司馬承於是繼續走到武昌（今湖北鄂州市）。後司馬承轉到建康（今江蘇南京），任時為琅琊王的晉元帝的軍咨祭酒。
繼嗣譙王
建武元年（317年），晉元帝因上一年長安被漢國軍隊攻陷，晉愍帝被俘而稱晉王。因繼承譙王爵位的司馬承侄兒司馬邃早前被石勒所殺，晉元帝於是承制封司馬承繼嗣譙王。太興元年（318年），晉元帝因晉愍帝被殺而正式即位為帝，司馬承改拜屯騎校尉，加輔國將軍，領左軍將軍。後加散騎常侍。
出鎮外藩
當時大將軍王敦掌兵在外，意欲專擅朝政，但晉元帝卻任用劉隗、刁協等人以削弱琅琊王氏的影響力，令王敦十分不滿，王敦上書晉元帝的表章顯得態度傲慢，更令晉元帝畏懼，於是夜召司馬承，將王敦表章給司馬承看，共謀對策，司馬承認為王敦即將起事發難。當時晉元帝打算樹立外藩以防備王敦，適逢太興三年（320年）梁州刺史周訪逝世，湘州刺史甘卓轉任梁州刺史而令湘州刺史出缺，王敦因而上表由宣城內史沈充接任湘州刺史，而晉元帝認為湘州位置重要，於是決意派司馬承出任湘州刺史。同年任命司馬承監湘州諸軍事、南中郎將、湘州刺史。
司馬承前往湘州時，路過王敦所駐鎮的武昌，並與王敦宴飲。王敦出言試探，司馬承知道王敦用意，於是以東漢班超“鉛刀一割”之語回應。王敦及後向親信錢鳳表示司馬承不知畏懼而學古人壯語，不會有大作為，於是不加阻撓，司馬承亦安全抵達湘州。當時湘州殘破，司馬承自己生活儉約，盡心安撫當地，有能幹的名聲。王敦見此，又怕司馬承日後會阻礙自己，於是假稱北伐而徵召湘州境內所有船隻。司馬承知道王敦用意，於是只給一半。
王敦之亂
主條目：王敦之亂
永昌元年（322年），王敦以討劉隗和刁協之名於武昌起兵，王敦之亂爆發。王敦當時派遣參軍桓羆勸司馬承支持自己，並請司馬承為軍司，與他一同進兵建康。司馬承知道後決意支持皇室，於是與長史虞悝、虞望、建昌太守王循、衡陽太守劉翼等共同盟誓，囚禁桓羆，宣告全州並要進軍巴陵（今湖南嶽陽）。當時零陵太守尹奉首先回響並出兵營陽（今湖南省道縣），於是湘州眾人都回響，唯王敦姐夫，湘東太守鄭澹不肯，盧悝於是討伐並將他殺害。
王敦知道司馬承起兵反對自己，於是派遣南蠻都尉魏乂、將軍李恆、田嵩等領二萬人進攻湘州。司馬承且戰且守，等待尹奉和虞望的救援。雖然長沙城池並不堅固且人心驚恐，但司馬仍堅拒到廣州投靠廣州刺史陶侃或退守零陵和桂陽。但不久，虞望就戰死。
與此同時，梁州刺史甘卓因司馬承所派主簿鄧騫和樂道融等人勸說而反對王敦。甘卓寫信給司馬承，勸他固守，並稱要進攻沔水以斷王敦歸路並解長沙之圍，但司馬承答書要甘卓盡力並從速進攻王敦。但當甘卓到豬口後就停滯不前，直至知到建康失守、周顗被王敦所殺的訊息後更決意撤軍，司馬承再無援軍。而司馬承在魏乂的猛烈攻擊下死守不降，魏乂於是將王敦送來的朝廷檔案射入城內，城內人民得知建康失陷後都十分惆悵惋惜。兩軍攻守一百多日後，衡陽太守劉翼戰死，士卒死傷枕藉，長沙最終都被攻破。司馬承於城陷後被捕，由魏乂押送到荊州，而王敦則派荊州刺史王廙在道上殺害司馬承，享年五十九歲。
王敦之亂被平定後，朝廷下詔贈車騎將軍，諡號為 愍或 閔。
歷史評價
《晉書》：1、少篤厚有志行。2、承居官儉約，家無別室。3、時湘土荒殘，公私困弊，承躬自儉約，乘葦茭車，而傾心綏撫，甚有能名。
晉元帝：貞素款亮，志存忠恪，便蕃左右，恭肅彌著。
王敦（言於司馬承）：“大王 雅素佳士，恐非將帥才也。”
王敦（言於錢鳳）：“彼不知懼而學壯語，此之不武，何能為也。”
自評：吾以暗短，托宗皇屬。
親屬故吏
親屬
•祖：司馬進，曹魏中郎，晉宣帝司馬懿之弟。
•父：司馬遜，譙剛王。
•兄：司馬隨，譙定王。
•妻：趙氏，南陽人。
•子：司馬無忌，譙烈王，前將軍。
•孫：司馬恬，字元瑜，譙敬王。司馬愔[yīn]，字敬王，廣晉伯。
•曾孫：司馬尚之司馬恢之司馬允之司馬休之司馬康之
•後裔：五世孫，司馬亮，劉宋從事中郎。六世孫，司馬端，南齊奉朝請。七世孫，司馬筠，南梁始興內史。
幕僚
府長史：虞悝，長沙人。
司馬：虞望，字子都，虞悝之弟。
主簿：1、鄧騫，子長真，長沙人。2、桓雄，長沙人。
西曹書佐：韓階，長沙人。
從事：武延。
史籍記載
《晉書·卷37·司馬承傳》
