人物生平
劉永誠於明太祖洪武二十四年（1391年）生於直隸大名府清豐縣的留寧里，十二歲時入“入侍大內”，成為宦官。
劉永誠為人忠謹，善騎射。永樂（1403年－1424年）年間，他屢次扈從明成祖出征漠北，皆任偏將。
明宣宗即位後，劉永誠受命監視漢王朱高煦，協助平定朱高煦之亂。宣德（1426年－1435年）年間，他率軍出征朵顏三衛（兀良哈），並討平磁相地區的“妖人”李宣、張普祥的起事。
正統九年（1444年）正月，明英宗惱怒朵顏三衛陽奉陰違，侵擾邊境，於是命成國公朱勇等四路各率精騎萬人出擊。其中劉永誠與左都督馬亮為北路軍，兵出劉家口，抵達黑山、大松林、流沙河等處，屢破三衛軍 。史稱此役之後，“三衛從是寢衰”。
約在正統九年（1444年）六月，劉永誠奉命監鎮甘肅。他多次出兵鏖戰沙漠之中，擒獲西番酋長等人，屢有戰功。
據記載，劉永誠曾經出使青藏地區的吐蕃諸國。
景泰三年（1452年）十二月，兵部尚書于謙等創設十團營，分命將官管轄，劉永誠、于謙與太監曹吉祥、武清侯石亨則奉命“約束調遣”，節制團營，為“內臣總京營之始也”。
景泰八年（1457年），奪門之變時，劉永誠身披鎧甲，勒兵跟隨。英宗復位後，賜敕褒諭劉永誠，授其侄劉聚為錦衣衛指揮，而劉永誠仍奉命典理京營兵。
天順八年（1464年），英宗病重，命劉永誠與太監夏時、會昌侯孫繼宗、閣臣李賢、尚書王翱等十一人同任議事官，遵照宣德十年（1435年）的先例，共同商議、處分軍國要務。
明憲宗即位後，重新恢復十團營的建置，並在之後增設為十二團營。至此時，劉永誠總督五軍營、神機營、三千營、十二營及御馬監騰驤等四衛軍馬，與孫繼宗等“負起了指導新的訓練活動的實際責任”，指揮訓練京營士兵。
成化（1465年－1487年）初年，劉永誠的從子官至指揮、千戶的又有數人。劉永誠以盈滿為懼，於是屢次上疏請辭，都未獲準許。成化三年（1467年）八月，他又上疏將累朝賞賜的產業、俸祿、侍從等全部上交，憲宗這才允許他辭官，“頤老私第”。劉永誠入宮覲見時，憲宗慰留許久，親筆草詔，加以稱讚，又賞賜大量珍寶。劉聚後積功至左都督，又以征西之功封寧晉伯，也不僅是因為劉永誠的關係。
成化八年（1472年）二月十七日（3月26日），劉永誠逝世，享年八十二歲。
劉永誠死後，劉聚請求憲宗追賜叔父贈謚，閣臣認為並無先例，故擱置不許。憲宗仍賜劉永誠的祠額為“褒功”。
主要成就
劉永誠歷仕六帝，身經七朝，長達七十餘年，與鄭和為明初最著名的宦官名將之一：
•永樂（1403年－1424年）年間，數次隨從明成祖北征韃靼 ；
•明宣宗即位後，奉命監視漢王朱高煦動向 ；
•宣德（1426年－1435年）年間至正統九年（1444年），幾次率軍征兀良哈，“俘馘無算” ；
•宣德時期，擒獲“磁相妖人”李宣、張普祥等，平定起事 ；
•明英宗時，協助鎮守甘、涼，屢次與西番在沙漠鏖戰，擒獲其酋長 ；
•景泰三年（1452年）至明憲宗初年，奉命總督團營，並對京軍的軍事組織改革作出貢獻 。
軼事典故
據傳，劉永誠在明成祖時因力氣大（擎米多力）而受到任用，每到出征陷陣時，都戴假鬍子衝鋒，之後凱旋受賞。因出任御馬監太監，又歷鎮西陲有功，所以被人稱為劉馬兒太監、馬兒太監。
當初，在明英宗時，劉永誠與太監曹吉祥各自統兵萬人出征兀良哈。至奪門之變時，劉永誠又與曹吉祥同功受賞，而之後曹吉祥因罪被誅殺，劉永誠卻獨享令名，以高齡壽終。史稱“內官之久典兵而無過者”，只有鄭和與劉永誠二人，世人分稱二人為鄭三寶、劉馬兒。宦官對劉永誠的事跡艷羨不已，以至於誤稱他為劉馬侯，視之為宦官封侯的先例。
至明神宗時，京師大戶圍屏中仍繪有劉永誠西征事，仍稱他為劉馬兒。
人物評價
朱祁鎮：惟爾為朕舊得內臣，托之心膂，蓋已有年。及寓南宮，賴爾調護，為力尤多。乃者景泰嬰疾，不能負荷。中外奸臣，潛圖禍變，危在朝夕。爾能匯合忠義，奉迎朕躬，復正大位，功在宗社，良用爾嘉。
岳正：經事五朝（或遺代宗一朝）七十餘年，動輒如意，家極貴富。嗚呼！固公福履天幸，亦人品警敏，在伸能屈者歟。（《明故御馬監太監劉公墓志銘》）
楊廷和：止聞先年太監中有劉永誠者，歷事累朝七十餘年，出入中外，多効勞勩……。（《楊文忠三錄》）
唐樞：太監劉永誠，虎視屹屹，便習騎射……獨以滿盈索退，姓屬令辭職，遺榮杜謁，泊如素門。（《國琛集》）
王世貞：中璫之久貴，無過於蕭敬者……其次則劉永誠，從成祖兵間，自後歷西陲大鎮。總京營兵十年始辭任，入見，復勉留之。諸子封伯者一人，為指揮千戶者數人。內臣至今艷稱之。（《弇山堂別集》）
沈德符：自選入內廷，以擎米多力，見知於上，遂被任使……出征入陣，帶假髯以衝鋒，至凱旋受賞……永誠死，上賜特祠額曰褒功，則勞績或有之。（《萬曆野獲編》）
崔瑞德、牟復禮：（景泰政府）軍隊的高級指揮機構也是如此，它包括了像石亨和宦官將領曹吉祥（死於1461年）和劉永誠（1391—1472年）那樣一些有很高素質的人……宦官在軍界也保持著強大的勢力，主要人物有曹吉祥和劉永誠……後者曾長期在北方邊境任職。兩人在1453年的軍事組織改革中都起了作用。（《劍橋中國明代史》）②但是與這項工作（指揮十二團營）有關的最重要的軍事人物卻是傑出的宦官將領劉永誠……。（《劍橋中國明代史》）
親屬成員
祖父：劉八老，追贈特進榮祿大夫、後軍都督府右都督。
父親：劉大老，追贈特進榮祿大夫、後軍都督府右都督。
祖母：杜氏，追贈夫人。
母親：馬氏，追贈夫人。
史料記載
《類博稿》卷10《明故御馬監太監劉公墓志銘》
《弇山堂別集》卷4
《萬曆野獲編》卷6
《明史紀事本末》卷20《設立三衛》、卷33《景帝登極守御》、卷36《曹石之變》
《明史》卷304《宦官一》
