TOF測距

TOF測距方法屬於雙向測距技術，它主要利用信號在兩個異步收發機（Transceiver）之間往返的飛行時間來測量節點間的距離。TOF測距技術是飛行時差測距（Time ofFlight Measurement）的方法，傳統的測距技術分為雙向測距技術（Two Way Rang ing ）和單向測距技術（OneWay Ranging）。

方法

在信號電平比較好調製或在非視距視線環境下，基於RSSI 測距方法估算的結果比較理想； 在視距視線環境下，基於TOF測距方法估算的結果比較理想，是隨距離呈線性關係的。是基於TOF距離估算方法能夠彌補基於RSSI 距離估算方法的不足。

TOF測距方法有兩個關鍵的約束：一是傳送設備和接收設備必須始終同步；二是接收設備提供信號的傳輸時間的長短。為了實現時鐘同步，TOF測距方法採用了時鐘偏移量來解決時鐘同步問題。但由於TOF測距方法的時間依賴於本地和遠程節點，測距精度容易受兩端節點中時鐘偏移量的影響。為了減少此類錯誤的影響，這裡採用反向測量方法，即遠程節點傳送數據包，本地節點接收數據包，並自動回響，通過平均在正向和反向所得的平均值，減少對任何時鐘偏移量的影響,從而減少測距誤差。