RGM-15飛彈是美國海軍在“天獅星”飛彈之後的又一種海基巡航飛彈。然而，飛彈在研發過程中因為性能顯然優越的多的“北極星”的出現而被放棄。
在“天獅星”飛彈在1955年服役之後，其種種弱點統統暴露出來，尤其是無線電指令制導這種制導模式對飛彈的射程和抗干擾性能都是嚴重限制。因而在1953年沃特公司獲得了研發 SSM-N-8/RGM-6“天獅星”巡航飛彈的超音速後繼型號的契約。該新飛彈被命名為“天獅星”II（儘管是種全新的飛彈而非“天獅星”的發展型號）並獲得代號 SSM-N-9。SSM-N-9代號之前被臨時賦予MGM-18“長曲棍球”飛彈，後者後來又更名為SSM-G-12被移交給陸軍。
XRSSM-N-9“天獅星”II原型彈擁有可收回的起落架用於飛彈回收，其臨時安裝一台萊特J65-W-6發動機，該發動機使得該彈不能達到2馬赫的速度。XRSSM-N-9的第一次試射在1956年5月進行，該型的測試則持續到1957年年年末。1958年測試在升級型XRSSM-N-9a原型機上繼續進行，該型同樣擁有起落架，但安裝了計畫用於戰術型飛彈的通用電氣J79-GE-3發動機。“天獅星”II於1958年9月第一次從潛艇上發射。代號YTSSM-N-9a和TSSM-N-9a被保留給擁有起落架的“天獅星”II評估型和量產型，這兩者將用於訓練。
“天獅星”II是一種兩馬赫巡航飛彈，同時還擁有比SSM-N-8“天獅星”I高得多的高度和射程。“天獅星”I的無線電指令制導被慣性制導系統取代了，因此SSM-N-9擁有更強的抗電子干擾能力。儘管有這些優點，在面對新誕生的UGM-27“北極星”潛射彈道飛彈之時，“天獅星”II也只能毫無懸念地被拋棄。戰術型SSM-N-9“天獅星”II巡航飛彈在1958年年末下馬。然而飛彈性能的評估測試仍在繼續，第一枚 XSSM-N-9戰術原型彈（去掉了起落架、安裝副油箱，實現全射程和2馬赫時速）於1959年11月試射，隨後則是YSSM-N-9測試型。很有意思的是，SSM-N-9在1963年6月才被按照新的三軍無人飛行器命名法重新定名為 RGM-15A，而這是在工程下馬4年以後。
1958年前後，在“天獅星”II工程的最後階段中，仿佛曾經有計畫給飛彈裝上雷達地形匹配系統。藉助這種系統，飛彈飛行軌跡下方的地形的雷達地圖會不斷地與預載入的雷達地圖進行匹配，使得飛彈能夠精確跟隨預編程航線。在為了評估安裝該制導系統的飛彈，代號 YTSSM-N-9b和 YSSM-N-9a被相應賦予升級後的YTSSM-N-9a和YSSM-N-9。然而這其中沒有一種變型成功投產。
在工程下馬之後，剩下的飛行測試飛彈被美國海軍和空軍作為 KD2U-1超音速無人靶機使用。1963年6月KD2U-1被重定名為 MQM-15A。在其隨後的生涯中，有些跑道發射的MQM-15A靶機被重定名為 GQM-15A。
在生產被取消之前一共只生產了54枚“天獅星”II測試飛彈。
