AGV無人搬運車控制系統

AGV無人搬運車控制系統類似於機器人控制器，用以對AGV無人搬運車進行監控。 AGV無人搬運車的控制指令一般是由地面控制器(車外)發出，AGV無人搬運車的狀態也通過通信系統送回地面控制器。 分散通信的一個明顯缺點是:如果AGV無人搬運車在兩通信點之間發生故障，AGV將無法與地面控制站取得聯繫。

AGV無人搬運車控制系統類似於機器人控制器，用以對AGV無人搬運車進行監控。控制器計算機通過通信系統從地面站接受指令並報告自己的狀態。通常控制器可完成以下工作:手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制和充電接觸器等。某些AGV無人搬運車具有編程能力，允許小車離開導引路徑，駛向某個示教地點，完成任務後循原道返回到導引路徑上來。
AGV無人搬運車的控制指令一般是由地面控制器(車外)發出，AGV無人搬運車的狀態也通過通信系統送回地面控制器。通信系統有兩種:連續方式和分散方式。連續通信系統允許AGV無人搬運車在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導引路徑內的通信電纜收發信息。如採用無線電、紅外雷射的通信方法。分散式系統只是在預定的地點(通信點)如AGV停泊站等，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。一般來說，這種通信是通過感應或光學的方法來實現的。分散通信的一個明顯缺點是:如果AGV無人搬運車在兩通信點之間發生故障，AGV將無法與地面控制站取得聯繫。目前大多數AGV系統都是採用分散式通信方式，因為其價格較便宜。
AGV無人搬運車的安全系統既要實現對AGV的保護，又要實現對人，或對其它地面設備的保護。其安全保護方法可歸納為兩類:接觸式和非接觸式兩種保護系統。對自由路徑(無固定導引路徑)型的AGV，還要進行車體方位的計算，它由車體方位計運算元系統來完成。AGV無人搬運車的方位，即在總體坐標系中的位置與方向，與車體左右輪的運動有一確定的關係，由此可計算出AGV無人搬運車的方位。該子系統的功能是根據採樣信息，通過積分運算，實時計算出車體方位[x(t)，y(t)和θ(t)]。根據需要，將計算的方位信息通過串列通信傳送給車上控制器，然後再通過無線電通信傳送給地面監控系統，以實現對AGV無人搬運車的監控。地面監控系統也可通過這一通信信路，對車體方位計運算元系統進行操作，如初始化、重置車體方位以消除累積誤差等。完成車體方位計算的基本輸入數據是車輪前進或後退的距離，即通過對驅動車輪的電動機轉動角度的周期性採樣來獲取。