AGV搬運機器人:AGV搬運機器人，或稱AGV小車，AGV即：Autom -百科知識中文網

AGV即:AutomatedGuidedVehicle簡稱AGV，當前最常見的套用如:AGV搬運機器人或AGV小車，主要功用集中在自動物流搬轉運，AGV搬運機器人是通過特殊地標導航自動將物品運輸至指定地點，最常見的引導方式為磁條引導，雷射引導。

AGV搬運機器人——簡介

AGV即：Automated Guided Vehicle 簡稱AGV，當前最常見的套用如：AGV搬運機器人或AGV小車，主要功用集中在自動物流搬轉運，AGV搬運機器人是通過特殊地標導航自動將物品運輸至指定地點，最常見的引導方式為磁條引導，雷射引導；目前最先進擴展性最強是由米克力美科技開發的超高頻RFID引導。磁條引導的方式是常用也是成本最低的方式，但是站點設定有一定的局限性以及對場地裝修風格有一定影響；雷射引導成本最高對場地要求也比較高所以一般不採用；RFID引導成本適中，其優點是引導精度高，站點設定更方便可滿足最複雜的站點布局，對場所整體裝修環境無影響，其次RFID高安全性穩定性也是磁條導航和雷射導航方式不具備的。

AGV搬運機器人引導方式

電磁感應式：也就是我們最常見的磁條導航，通過在地面黏貼磁性膠帶，AGV自動搬運車經過時車底部裝有電磁感測器會感應到地面磁條地標從而實現自動行駛運輸貨物，站點定義則依靠磁條極性的不同排列組合設定。

雷射感應式：通過雷射掃描器識別設定在其活動範圍內的若干個定們標誌來確定其坐標位置，從而引導AGV運行。

RFID感應式：通過RFID標籤和讀取裝備自動檢測坐標位置，實現AGV小車自動運行，站點定義通過晶片標籤任意定義，即使最複雜的站點設定也能輕鬆完成。

AGV搬運機器人的優點

隨著工廠自動化、計算機集成製造系統技術逐步發展、以及柔性製造系統、自動化立體倉庫的廣泛套用，AGV作為聯繫和調節離散型物流管理系統使其作業連續化的必要自動化搬運裝卸手段，其套用範圍和技術水平得到了迅猛的發展。下面是AGV的優點介紹： 1、自動化程度高——由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,雷射反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息傳送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受並執行——將輔料送至相應地點。 2、充電自動化——當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設定好一個值），在系統允許後自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），並且每充電15分鐘可工作4h左右。 3、美觀——提高觀賞度，從而提高企業的形象。 4、安全性——人為駕駛的車輛，其行駛路徑無法確知。而AGV 的導引路徑卻是非常明確的，因此大大提高了安全性； 5、成本控制——AGV 系統的資金投入是短期的，而員工的工資是長期的，還會隨著通貨膨脹而不斷增加； 6、易維護——紅外感測器和機械防撞可確保AGV免遭碰撞，降低故障率； 7、可預測性——AGV 在行駛路徑上遇到障礙物會自動停車，而人為駕駛的車輛因人的思想因素可能會判斷有偏差； 8、降低產品損傷——可減少由於人工的不規範操作而造成的貨物損壞； 9、改善物流管理——由於AGV 系統內在的智慧型控制，能夠讓貨物擺放更加有序，車間更加整潔； 10、較小的場地要求——AGV 比傳統的叉車需要的巷道寬度窄得多。同時，對於自由行駛的AGV 而言，還能夠從傳送帶和其他移動設備上準確地裝卸貨物； 11、靈活性——AGV 系統允許最大限度地更改路徑規劃； 12、調度能力——由於AGV 系統的可靠性，使得AGV 系統具有非常最佳化的調度能力； 13、工藝流程——AGV 系統應該也必須是工藝流程中的一部分，它是把眾多工藝連線在一起的紐帶； 14、長距離運輸——AGV 系統能夠有效地進行點對點運輸，尤其適用於長距離運輸（大於60米）； 15、特殊工作環境——專用系統可在人員不便進入的環境下工作。

AGV搬運機器人的套用領域

1倉儲業
倉儲業是AGV最早套用的場所。1954年世界上首台AGV在美國的SouthCarolina州的MercuryMotorFreight公司的倉庫內投入運營，用於實現出入庫貨物的自動搬運。目前世界上約有2萬台各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團於2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9台AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
2製造業
AGV在製造業的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。並且可由多台AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠製造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。1974年瑞典的VolvoKalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統的靈活性，採用基於AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多台可裝載轎車車體的AGVS組成，採用該裝配線後，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的製造和裝配線上得到了普遍套用。近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的套用深入到機械加工、家電生產、微電子製造、捲菸等多個行業，生產加工領域成為AGV套用最廣泛的領域。　
3郵局、圖書館、港口碼頭和機場
　在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的並行作業、自動化、智慧型化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。瑞典於1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本於1988年在東京多摩郵局、中國在1990年於上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yardtractors”的AGV完成貨櫃從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重複性工作。　
4菸草、醫藥、食品、化工
　對於搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的菸草、醫藥、食品、化工等行業中，AGV的套用也受到重視。在國內的許多捲菸企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河捲菸廠、淮陰捲菸廠，套用雷射引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。　
5危險場所和特種行業
在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用於戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研製的MINDERRecce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用於爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進行保鮮儲存的場所，AGV用於物品的運送，避免了危險的輻射。在膠捲和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環境中，準確可靠的運送物料和半成品。

智慧型AGV與傳統的AGV的比較

作業系統：目前國內I-SO AGV屬於智慧型機型，I-SO AGV採用安卓作業系統功能擴展性強大，可直觀自定義站點名稱，方便上下站點人員交接留言...傳統AGV只能用數字編號，在多站點情況下作業員需人工對照，更不具備各種交接留言功能。

安全系統：I-SO AGV採用自動障礙物測距系統，可根據障礙物距離進行多級減速緩衝停車，智慧型AGV實時量化測量障礙物距離，而非傳統AGV的探測障礙物後產生的開關信號；智慧型AGV採用全範圍覆蓋式障礙物測量，同時不受溫濕度.光線顏色等影響抗干擾能力強，而傳統AGV大多數使用簡單的紅外線障礙物檢測，無法作到全範圍檢測存在大量盲區；智慧型AGV配備失效模式，雙重控制系統（安卓系統和主機系統同時物理隔離），在任何一端出現異常時，另一端仍繼續工作確保全全系統和動力系統安全運行。

站點定義：智慧型 AGV採用隱藏式RFID或圖像識別來定義站點，而非磁性極性組合來進行站點定義不但外觀醜陋而且在站點數量上也有一些局限性，傳統AGV的站點地標之間的距離也有很大局限，無法進行密集的站點布置。

遠程控制系統：I-SO智慧型AGV自帶車與車之間的通訊，可自主進行智慧型化調度，或者使用在手機上安裝APP即可遠程實現監控與調度，同時I-SO智慧型AGV系統可接入ERP等其他系統，實現完全自主智慧型工作。

AGV車體尺寸結構設計

AGV一般由車體、蓄電池、充電系統、驅動裝置、轉向裝置、精確停車裝置、車上控制器、通信裝置、信息採樣子系統、移載裝置和車體方位計運算元系統等組成。以深圳昂科電子生產的agv為例，昂科agv車體由車架和相應的機械電氣部件如減速箱、電機、車輪等組成，它是AGV的基礎部分。車架要從強度和剛度上滿足車體運行和加速時的要求，常用鋼構件焊接而成，其外殼為1mm~3mm的鋼板或鋁合金板，車架空間安置與驅動和轉向直接有關或重量較大的部件(如蓄電池)，以利於機械結構設計和降低車體重心，重心越低越有利於抗傾翻。板上常安置移載裝置、液壓系統、電控系統、按鍵、顯示屏等。agv車體的前後部分還安裝安全擋圈和超音波感測器。
agv車體框架是裝配AGV其他零部件的主要支撐裝置，是運動中的主要部件之一，主要分為主框架和副框架兩個部分。主框架為立體型框架結構，用於安裝各種控制和通訊設備。副框架則安裝輪子、各種感測器和驅動電機，主框架和副框架用可拆卸聯接，便於安裝和拆卸，總的來說AGV車架相當於汽車底盤，是AGV機械部分的關鍵。車架設計及工藝的合理性直接影響AGV的定位精度，應滿足的主要條件如下:
(1)車體的強度和剛度必須滿足小車承載及運行加速時的要求.
(2)在保證車體有足夠剛度的條件下，儘量減輕車體的重量，以提高有效承載重量.
(3)儘量降低車體重心，提高整車的抗傾翻能力．
(4)車體的外廓不應有突出部分，以防止碰撞其他物體．
根據以上所述要求，並能更好地滿足實際任務的需要，潛伏式AGV整體尺寸設計為L1385*W350*H280（mm）(長×寬×高)。除AGV車體以外的其他輔助系統的安裝直接影響著小車的驅動和轉向。AGV車體重心越低，越有利於抗傾翻。