發展時期
黃祖永1955年畢業後，與一批同窗被分配至長春汽車拖拉機學院（後改名為吉林工業大學，現併入吉林大學）。該院是由上海交通大學、華中工學院及山東工學院等有關專業合併而成。黃祖永被安排在以陳秉聰教授為主任之拖拉機教研組，陳教授在中國工程院成立後，當選為院士。當時有位蘇聯專家И.Б.Барский在指導開展拖拉機方面的教學與研究，並培養研究生。他是莫斯科自動車學院（MAMИ）拖拉機教研室主任，是拖拉機設計專家。黃祖永聽他的課並在其指導下開展了一些研究。受到他的啟發，對拖拉機離合器工作過程的分析有一些興趣。其後與同窗崔紹榮兄合寫了一篇短文，發表在農業機械學報1957年創刊號上。後來又在他指導下，對四輪驅動越野車輛性能作了一些探討，其結果刊載在農業機械學報1958年第二卷第一期上。當時教學任務不重，故有些時間與同事們翻譯了一些俄文專業書籍，如拖拉機試驗學（與同窗李宣春兄等合作），拖拉機構造圖冊（與同窗陳熙鵬兄合作）等，均由北京機械工業出版社出版。四十多年後的今天，由於長期不用，黃祖永的俄文知識已經差不多全部歸還給老師了。在長春的幾年，可算是黃祖永踏入學術生涯的起點。
1964年秋回香港探望父母，其後有機會到英國進修。1965年春，黃祖永進了英國北部University of Neweastle uponTyne，初時註冊為碩士生，半年後，導師Dr.Alan Reece示意轉為博士生。當時英國之博士學位（Ph.D.）主要取決於研究論文，並不要求學生正式選修課程。但由於研究課題需要較複雜之算，黃祖永還是修了好幾門關於數值分析、計算器套用及程式編寫的課程。在六十年代中期，計算器用紙帶打孔作為程式輸入的方法，與今日計算器相比，真有天壤之別了。
六十年代初，美國正計畫送航天員登入月球，並研製在月球上行駛、載人之月球勘探車（Lunarroving vehicle）。故一門學科稱為“地面—車輛系統學”便應運而生。它主要是研究車輛與地面（terrain）相互作用之力學，並把車輛與地面作為一個系統作綜合性之研究。此學科是由Dr.M.G.Bekker倡導的。他在五十年代初期為美國政府部門創建了設在底特律的LandLocomotion Laboratory。1960年他轉至通用汽車公司設在加州Santa Barbara之研究實驗室，主持月球勘探車之研發工作。該車其後在月球上成功地運作。黃祖永的博士導師曾在Land Locomotion Laboratory工作過一段時間。1962年在Dr.Bekker倡議下， “國際地面—車輛系統學會” （InternationalSociety for Terrain-Vehicle Systems，簡稱ISTVS）成立。黃祖永之導師擔任該學會首任會長，並在1964年創辦了“地面力學學報”（Journal of Terramechanics），任首屆總編輯。
1966年夏，導師與黃祖永到加拿大魁北克城參加第二屆國際地面原車輛系統學會會議。黃祖永在會上宣讀了一篇論文，並刊載在大會會刊上。在該會議中，Dr.Bekker應邀作了一個專題報告，因而黃祖永第一次有機會與他會面。在六十年代初，黃祖永在國內已知道他所寫的兩本書， Theory of Land Locomotion（1956）及Off-The-Road Locomotion（1960）。他的第三本著作Introduction to Terrain-Vehicle Systems在1969年問世。這些書後來都被譯成中文在國內出版了。他的著作被普遍認為是此領域的經典文獻，而Dr.Bekker則被公認為此學科的奠基者。1967年初， 他訪問Universisy of Newcastle upon Tyne，黃祖永第二次有機會與他會面。
1967年夏天獲得博士學位後，導師邀請黃祖永留下與他繼續一起研究，但黃祖永後來到了加拿大。其時黃祖永妹妹及妹夫自加拿大之大學畢業後已在加定居。黃祖永到加後，初期在蒙特婁一家森林機械研發公司當研究工程師。1968年秋應邀到首都渥太華之卡爾頓大學（Carleton University）任教。1972年，黃祖永在大學舉辦了一系列關於地面—車輛系統之講座，邀請Dr.Bekker，Dr.Reece等主講。他們的講詞其後由黃祖永編成專輯，刊載於《Journal ofTerramechanics》1974年第二期。1975年卡爾頓大學授予Dr.Bekker名譽工程博士學位。自此與Dr.Bekker開展了較為密切之合作，包括共同主持加拿大國家研究院（National Research Council of Canada）資助之幾個研究項目，並在1976—1985期間共同在多個國家舉辦講習會（Professional development program）六次，吸引了世界各地有關專業人士參加。他不幸於1989年辭世，黃祖永寫了一篇紀念文章， 刊載於《Journal ofTerramechanics》1989年第一期。
學術交流
黃祖永時有應邀到世界各地，包括北美，歐洲及亞洲，講學或作學術交流。1988年應邀回母校訪問，併到長春及武漢交流。1995年到南京參加會議及講學。1996年到北京出席第十二屆國際地面—車輛系統學會會議，並回母校參觀，在友誼賓館與部分在京同窗歡聚。2004年4月應歐洲太空總署（EuropeanSpace Agency）屬下設在荷蘭之歐洲太空研究及技術中心（ESTEC）邀請，主持一個為期四天關於“地面力學在研發火星勘探車中之套用”的講習會。除了該中心之研究人員外，有英國、德國、法國、義大利、荷蘭及西班牙等太空工業專業人士參加。2004年9月到長春主持國際地面原車輛系統學會第七屆亞太地區會議，並在長春及武漢講學及作學術交流。
創建實驗室
在卡爾頓大學黃祖永創建了“運輸技術研究實驗室”。在政府部門及工業界支持下，開展了越野車輛性能、汽車動力學及先進技術套用、氣墊技術及磁浮車輛系統等之研究及試驗。不少研究成果已被工業界及政府部門採用，其中包括一套越野車輛設計用之軟體，已被多個國家車輛廠商成功用於新產品之研發。黃祖永被聘為多家跨國車輛公司及多個政府部門之技術顧問。又曾擔任渥太華大學與卡爾頓大學聯合舉辦之“機械與航天工程所”之所長。黃祖永之研究成果幸獲國際學術界多次獎勵，其中包括英國機械工程師院（Institution of Mechanical Engineer，簡稱IMeechE）之George Stephenson Prize,Starley Premium Award（兩次）及Crompton Lanchester Prize等。
著書立說
1978年，黃祖永的第一本書《Theory of Ground Vehicles》由美國John Wiley出版。此書後由同窗李長祜兄及前在長春時同事陳德興等譯成中文，經陳秉聰教授校訂，由北京機械工業出版社於1985年發行。俄文譯本由莫斯科МАШИНОСТРОЕНИЕ在1982年出版。原書第二及第三版於1993及2001年先後問世。該書被多個國家之大學採用為教材。另一本書， 《Terramechanics and Off-Road Vehicles》，由荷蘭Elsevier出版社在1989年發行。這兩本書被業界認為是此領域之基本參考文獻，並被廣泛引用。
國際活動
多年來，曾參與多個國際學會之活動。現任國際地面原車輛系統學會會長。該會會員人數不算多，但會員遍及30多個國家。又曾擔任美國機械工程師學會（ASME）套用力學部運輸技術委員會主席，及加拿大機械工程學會（CSME）運輸系統學部主席等職。此外曾任英國機械工程師院之《汽車工程學報》（Journalof Automobile Engineering）編委。現任《Journal of Terramechanics》，《Vehicle System Dynamies》及《Heavy VehicleSystems》等國際學刊之編委。
選當院士
自七十年代，黃祖永先後被選為英國機械工程師院院士（Fellow，ImechE）、美國機械工程師學會會士（Fellow，ASME）及加拿大機械工程學會會士（Fellow，CSME）。1986年Universityof Newcastle upon Tyne授黃祖永科學博士學位（Doctor of Science）。此學位是英國學位制中頗為特殊的學銜，只授予在科學及工程界中有較傑出貢獻之學人。
光榮退休
在卡爾頓大學教學及研究31年後，黃祖永於1999年夏天退休。大學授予榮休教（Professor Emeritus）及傑出研究教授（Distinguished Research Professor）銜。現繼續在校指導研究工作。
