參與武昌起義
清宣統三年(1911年)10月l0日武昌起義，晚7時在進攻總督府戰鬥中，左臂負傷。湖北軍政府都督黎元洪慰問負傷將士時向雲卿致意：“兄弟受苦了！”他回答：“大丈夫死不懼，何懼區區小傷！”黎訝其慷慨。雲卿反問黎：“長官和兄弟們可好！戰局在握否?”黎感其不畏戰，不患傷，唯慮軍伍，是個人才，即問其志。他又回答：“革命軍人以革命為重，豈由個人所為!”黎極贊雲卿英豪，任其為湖北軍政府稽查長，後調安(陸)襄(陽)鄖(陽)荊(州)招討師季雨霖部任職。不久，湖北軍政府委他為軍務部長，令其籌集武裝入豫。受命後，樹立河南旅鄂奮勇軍”大旗，招軍兩千餘人，他為統領。民國元年(1912年)元月下旬， 由襄陽北上， 軍至豫境新甸鋪時，民眾壺漿相迎。新野志士魯禮玉等數十人攜槍加入奮勇軍。駐新野的清兵南陽鎮第八營統領張家臣和新野知縣汪雲蓀倉皇逃走，他率奮勇軍直抵新野。
2月14日，他與季雨霖部在新野會師，軍威大振。清南陽鎮總兵謝寶勝派人以辦交涉為名前來刺探軍情， 他在青羊萬花樓銀匠鋪里訓斥來使：“汝回告謝老道(謝寶勝綽號)， 叫他速將南陽騰了，若有遲誤，我這開山大炮10台有餘，花跟機關一營，架炮獨山， 區區南陽，只需3炮，恐雞籠難存！”在奮勇軍的盛威震懾下，南陽知府徐承煜、知縣文策2月18日逃跑。謝寶勝到諸葛廬問卜不利、狼狽潛逃。 自殺於方城騾馬店內，南陽城不戰而克。奮勇軍進南陽後，開倉放糧，招募新兵，擴編3個營。
4月10 日， 袁世凱竊國，北洋軍閥統治開始，奮勇軍被改編， 雲卿為西路巡防， 統帶兩個營。 調駐浙川，後移駐新野、鄧縣一帶，繼續開展除暴、剿匪、禁賭、 剪辮、放足等革命活動。鄧縣土豪“黃八女”擁有土地千頃，雲卿命他每天給革命軍送小麥一 車，後以抗糧不交的罪名，將其子扣壓南陽。京官孫舉人之子，仗勢抗命，拒不剪辯，亦被所殺。因此， 為當地封建豪紳所忌恨。孫舉人與襄陽豪紳李某相勾結， 收買鄧縣刀筆訟師袁嵩寫狀， 向袁世凱的大理院誣告雲卿，遂被革職。
英勇就義
解職後，他在新野縣城鼓樓門裡住閒。因壯志末酬，鬱積憤懣， 遂攜其祖父遺書兩箱，趕北京謀職。 民國2年(1913年)秋， 袁世凱的黨徒張鎮芳欲害雲卿， 便羅織罪名，以“誣良為匪， 勒索六萬兩(白銀)”為由， 在北京將其逮捕下獄。遇害前他怒不可遏厲聲斥責：“我北伐將領何罪之有?爾等背叛革命，就開槍向我打來！”坐在大椅於上，就義，終年36歲。後，雲卿之侍衛將其遺體移葬於北京英屬義地。
