圖書簡介
本書共分八章，介紹了小增益定理、無源化方法和耗散系統等基本理論及其聯繫，闡述了基於無源性構造的廣義哈密頓系統理論框架及其反饋無源化方法，綜合了當前非線性魯棒控制的主要研究成果。
目錄
第1章輸入輸出穩定性1
1.1Lq空間及其擴展；輸入輸出映射1
1.2Lq穩定性和Lq增益；閉環穩定性3
1.3第1章的說明7
第2章輸入輸出映射的小增益和無源性8
2.1小增益定理8
2.2無源性和無源性定理10
2.3無源性與L2增益的關係17
2.4第2章的說明20
第3章耗散系統理論22
3.1耗散系統22
3.2耗散系統的穩定性26
3.3無源系統的穩定性32
3.4再論小增益和無源性定理34
3.4.1無源系統的互聯34
3.4.2小增益定理37
3.5耗散性與最優控制42
3.6第3章的說明44
第4章一類無源系統——哈密頓系統47
4.1歐拉拉格朗日方程與無源性47
4.1.1機器人機械手軌跡控制51
4.1.2無源性和黎曼幾何結構52
4.2受控哈密頓系統54
4.2.1連線埠受控的哈密頓系統54
4.2.2連線埠受控的哈密頓系統的特性61
4.2.3耗散PCH系統65
4.2.4注入阻尼以穩定系統69
4.3對連線埠受控的耗散哈密頓系統進行控制71
4.3.1通過互聯結構進行控制71
4.3.2PCHD系統基於無源性的控制80
4.4隱式連線埠受控哈密頓系統85
4.4.1能量守恆的互聯方式85
4.4.2隱式連線埠受控的哈密頓系統88
4.4.3能量守恆互聯的散射表示法91
4.5第4章的說明94
第5章非線性系統的反饋無源化97
5.1將非線性系統反饋等價於無源系統97
5.2級聯繫統的鎮定問題101
5.3第5章的說明106
第6章非線性系統的因子分解107
6.1穩定核與穩定象描述及L2增益擾動模型107
6.1.1穩定核與穩定象描述107
6.1.2L2增益擾動模型112
6.2穩定核描述與鎮定控制器的參數化113
6.3全通因子分解119
6.4第6章的說明123
第7章非線性H∞控制125
7.1狀態反饋H∞控制125
7.2輸出反饋H∞控制134
7.3第7章的說明144
第8章HamiltonJacobi不等式147
8.1HJ不等式的可解性147
8.2再論最優控制問題157
8.3非線性系統及其線性化的耗散性161
8.4非線性系統及其線性化的H∞控制165
8.5第8章的說明173
參考文獻175
辭彙表189
