劇情梗概
江陰城名醫彭元坤將小女提與徐霞客作親，惡霸沈烈魁將女嫁與徐霞客的盤算不成，設法阻止，對徐家暗使暴徒搶劫。徐父徐有勉遭驚嚇死去，徐霞客請縣衙斷案懲凶，沈烈魁夥同惡人變本加厲欺訛徐家。徐母王氏給徐霞客與彭家之女彭芙蕖成婚後，特地給徐霞客縫了一頂遠行冠，支持徐霞客外出遊歷，但兄長徐弘祚卻不贊同。
徐霞客的恩師、好友相繼前來，勸徐霞客與他們一起科舉應試，徐霞客不從，決定走自己的路。徐霞客從《禹貢》中得到啟示，古代一位靈威丈人曾在太湖林屋洞獲取過夏禹《素書》，便擇機前往距家鄉不遠的太湖尋蹤，接著北上齊魯、幽燕，同時看看自己的抱負能否得到朝廷的支持。不料為匡時議政的東林黨人攜帶奏摺，路上遭到朝中閹黨之流的盯稍打劫，徐霞客險些遭難喪命。又逢沈烈魁暗中派暴徒追來，徐霞客在京郊幽燕盤山頂上與暴徒相搏，巧遇少時教徐霞客學藝強身的“江東大俠”花子胡僧相助，才躲過一劫。
徐霞客領劉蕙蘭等人北行歸來後，過海游普陀，浙東登天台，探雁盪，但愛妻生下一孩後不久病逝，徐霞客希望與一直伴他出遊的劉蕙蘭成婚，族人不允。經彭元坤和恩師繆昌其牽線，東林黨人吳驥之女吳竹娥與徐霞客續弦，不期引來大災大難……
徐霞客認準人生的志向，一邊與沈家及官府中的惡勢力搏鬥，一邊在師尊和好友的支持下，忍受周圍人的非難，先後遊歷了華東、華南、西北等遍及數省的高山大川，考察自然地貌、水文氣候、山脈走向、人文景觀，遇困遇險，遭虎狼毒蟲威脅，各種迷信人的攔阻，沈家惡人的跟蹤，朝廷中與東林黨人為敵的魏忠賢閹黨之流的使壞，與船工小行子、和尚靜聞、身扮男裝的心上人劉蕙蘭之間的驢友紛爭，吳竹娥的絕情背叛……
