內容簡介
本書根據日本ROBO-ONE機器人競賽項目（如兩足步行機器人格鬥比賽），教你如何製作一個雙足機器人並正確地運動，主要內容涉及機器人的硬體製作、方案設計、無線通信及控制編程等。ROBO-ONE委員會的專家和優秀參賽選手為本書如實提供了他們的方案和範例，供讀者參考。
編輯推薦
《雙足步行機器人進化技術》既可作為機器人初學者掌握機器人製作知識的人門書，也可作為機器人研究者鑽研機器人製作新技術的參考書，適合從高中生到研究生的不同知識水平的讀者。
目錄
第1章ROBO—ONE介紹
1.1ROBO—ONE大賽的魅力
1.1.1引言
1.1.2ROBO—ONE簡介
1.1.3ROBO—ONE的誕生
1.1.4正式邁向業餘愛好機器人：KHR—1的誕生
1.1.5ROBO—ONE更進一步的發展
1.1.6RoBO—ONE大賽的歷史
1.1.7追求新功能
1.1.8參加者範圍擴大
1.1.9仿人機器人
1.1.10宇宙套用
1.1.11拋擲站立
1.1.12仿真
1.1.13基於模型的集成開發
1.1.14培養技術人員
1.1.15結語
參考文獻
1.2ROBO—ONE競賽規則及未來發展
1.2.1引言
1.2.2ROB0—ONE機器人的規格要求
1.2.3預賽
1.2.4機器人格鬥競技的技法
1.2.5結語
參考文獻
第2章雙足步行機器人部件的結構
2.1電子元器件
2.1.1引言
2.1.2電阻器
2.1.3電容器
2.1.4線圈
2.1.5二極體
2.1.6LED
2.1.7電晶體
2.1.8光電電晶體
2.1.9 TTL積體電路與邏輯電路
2.1.10運算放大器
2.1.11三端子穩壓器
2.1.12RS485驅動器積體電路
2.1.13擴音器
2.1.14按鈕開關
2.1.15結語
2.2感測器
2.2.1引言
2.2.2角度感測器
2.2.3超音波感測器
2.2.4光電感測器
2.2.5PSD距離感測器
2.2.6人體感測器
2.2.7陀螺儀感測器
229重力加速度感測器/加速度感測器
2.2.10 FSR（力感測器）
2.2.11壓力感測器
2.2.12結語
參考文獻
2.3伺服電機
2.3.1引言
2.3.2無線遙控用伺服電機
2.3.3機器人用串口型伺服電機
2.3.4串口通信
2.3.5伺服電機的位置控制
2.3.6 Dynamixel伺服電機控制表
2.3.7 Dynamixel協定
2，3.8近藤科學生產的串口型伺服電機
2.3.9雙葉電子工業生產的指令式伺服電機
2.3.10伺服電機的特性
2.3.11串口通信型伺服電機的電源線
2.3.12結語
參考文獻
2，4藉助LabVIEW活用感測器
2.4.1引言
2.4.2關於LabVIEW
2.4.3Dynamixel配置器
2.4.4RS485通信微處理器基板
2.4.5用重力加速度感測器求取角度
2.4.6智慧型超音波感測器
2.4.7超音波距離感測器
2.4.8PSD距離感測器
2.4.9力覺感測器
2.4.10機器人用伺服電機角度精度的驗證方法
2.4.11機器人用伺服電機瞬態特性的測量方法
2.4.12機器人用伺服電機轉矩的測量方法
2.4.13腳底感測器的調整方法
2.4.14結語
參考文獻
2.5電池
2.5.1二次電池
2.5.2鋰離子電池的工作原理
2.5.3鋰離子電池的構造
2.5.4鋰離子電池的特點
2.5.5鋰離子電池的處理
2.5.6對鋰離子電池的衝擊
2.5.7鋰離子電池的外部短路
2.5.8鋰離子電池的充電
2.5.9鋰離子電池的放電
2.5.10鋰離子電池的保管
2.5.11鋰離子電池的特性
參考文獻
第3章機器人開發環境
3.1概述
3.2編程工具
3.2.1GCC DeveloperLite
32.2LabVIEW
3.3機器人用控制器
3.4 ROBO—ONE對硬體的要求
3.4.1電機
342控制器
35以PC為主機的程式
3.5.1使用帶串口I/F的PC啟動電機之前
3.5.2GCC Developer Lite和Dynamixel Windows庫的準備
3.5.3DynamixelWindows庫的雛形與編譯方法
3.5.4用DXLIB2驅動電機
3.5.5通過LabVIEW使用DXLIB2
3.6以機器人用控制器為主機的程式
3.6.1使用Dynamixel庫
3.6.2使用FREEDOM Ⅲ庫
3.7結語
第4章雙足步行機器人的開發軟體
4.1機器人編程基礎
4.1.1引言
4.1.2雙足步行機器人的設汁
4.1.3雙足步行機器人系統
4.1.4自律神經系統
4.1.5 FREEDOMjr.Ⅲ的準備
4.1.6驅動雙足步行機器人的編程
4.1.7結語
參考文獻
4.2機器人的控制程式
4.2.1引言
4.2.2陀螺儀感測器
4.2.3腳底感測器的使用方法
4.2.4傾斜感測器控制
4.2.5輪廓控制
4.2.6超出控制範圍時的處理
4.2.7結語
參考文獻
4.3利用MATLAB Simulink Embedded Coder進行編程
4.3.1引言
4.3.2雙足步行機器人的逆運動學
4.3.3雙足步行模式的生成
4.3.4生成C語言代碼
4.3.5結語
參考文獻
……
第5章無線通信
第6章人機界面
第7章雙足步行機器人製作示例
