簡介
ROS(Robot-mechanismOperatingSystem)提供類似計算機作業系統所提供的功能，包含硬體抽象描述、底層驅動程式管理、共用功能的執行、程式間的訊息傳遞、程式發行包管理，它也提供一些工具程式和庫用於獲取、建立、編寫和運行多機整合的程式。ROS提供了庫和工具來幫助軟體開發者創建機器人的應用程式。本書主要對ROS架構及主要的核心庫進行介紹，根據機器人的功能分為操作、導航、感知、任務規劃等章節介紹其使用方法及實例，最後給出綜合性集成案例。全書結構清晰、合理，範例實用、豐富。對廣大科研人員、工程技術人員、高校相關專業師生及機器人愛好者亦不失為一本重要的自學、教學參考書。
目錄
前言
術語列表
第一章 ROS簡介
1.1 ROS簡介
1.2 ROS安裝
1.3 ROS支持的機器人
1.4 ROS網上資源
第二章 ROS總體框架及基本命令
2.1 ROS總體框架
2.1.1 檔案系統級
2.1.2 計算圖級
2.1.3 社區級
2.1.4 更高層概念
2.1.5 名稱
2.2 ROS基本命令
2.2.1 ROS檔案系統命令
2.2.2 ROS核心命令
2.3 工具
2.3.13D可視化工具：rviz
2.3.2 感測器數據記錄與可視化工具：rosbag和rxbag
2.3.3 畫圖工具：rxplot
2.3.4 系統可視化工具：rxgraph
2.3.5 rxconsole
2.3.6 tf命令
2.4 例子
2.4.1 創建ROS訊息和服務
2.4.2 記錄和回放數據
2.4.3 手工創建ROS功能包
2.4.4 人項目上運行roslaunch
2.4.5 在多台機器上運行ROS系統
2.4.6 定義客戶訊息
第三章 ROS客戶端庫
3.1 概述
3.2 roscpp客戶端庫
3.2.1 簡單的主題發布者和主題訂閱者
3.2.2 簡單的伺服器端和客戶端
3.2.3 roscpp中參數的使用
3.2.4 從節點句柄存取私有名稱
3.2.5 用類方法訂閱和回調服務
3.2.6 計時器
3.2.7 帶動態町重配置及參數伺服器的主題發布者訂閱者節點（C++）
3.2.8 帶動態可重配置及參數伺服器的主題發布者訂閱者節點（Pytl）on）
3.2.9 組合c++Pytlion主題發布者訂閱者節點
3.3 rospy客戶端庫
3.3.1 簡單的主題發布者訂閱者
3.3.2 簡單的服務端和客戶端
