鎮海衛城建於明洪武二十年（1387年），系江夏侯周德興築以備倭，它比漳浦趙家堡還早180餘年，其規模也比趙家堡大一倍多。據《海澄縣誌》載：其周長873丈，城脊寬1丈3尺，高2丈2尺，有女牆1660個，窩鋪20個，垛口720個，開東西南北四門和水門，門各有樓。登高府視，城下陡絕，以海為壕。城牆歷經戰火，歲久傾圯。明正紡十三年（1448年）衛指揮同知桂福，弘治年間衛指揮袁侯，隆慶三年（1569年）明總兵張元勛等先後重修。清順治十八年（1661年）對沿海實 行遷界政策，衛城在界外，遂廢。康熙二直年（1681年）再修。現在的衛城遺址，便是當時重修的故壘。四個城門巋然矗立。南門和水門較為完好，尚有石牆數丈。南門建有兩重城門，人城門兩側築一半月形城牆，俗稱月眉城（簡稱月城）。內外城門錯開，便於藏兵納將，防禦進犯之敵，足見古人建城用心之細。 衛城的“衛”，為明朝軍事建制，每衛設有衛軍5600名。名下設千戶所、百戶所。每千戶所有兵1120名，每百戶所有兵112名。百戶所設總旗二（每旗50名），小旗十（每旗10名），沿海的衛、所還配有哨船若干。其長官，衛稱指揮使，所稱千戶、百戶。據《鎮海衛志》載：此衛原有官賓5300名，歷任指揮使18名，轄陸鰲（今漳浦），銅山（今東山）、懸鐘（今詔安）3千戶所，清朝時僅留旗軍1042名，相當於一個千戶所兵力。遷界後廢除衛的建制，改隸漳浦縣二十三都八 圖，至雍正十二年（1734年）才劃歸海澄縣管轄。城南門有教場，中有演武亭，坐山面海。亭之左有將台，每年春秋兩操。建城後又建有望高樓，用以望海面，監視敵情。同時置有九座煙墩台。以上軍事設施，今已無存。
鎮海衛城具有獨特風格，既是海城又是山城。城內有後山、古山、召山、曜山、倉山，統稱“五星山”，合城外“酒桶頭”、“土地公山”兩山統謂“七星落地”。城南有象鼻山，與旗尾山相通，環抱鴻江港。此港風平浪靜，為天然避風港，每當風汛，過往船千百艘聚集於此，頗為壯觀。遠處海天范茫，東碇、南碇諸島點綴海面，煞是好看。
城裡到處有井，共有99口，傳為江夏侯周德興所鑿。這些井分布於石徑之側、榕樹之旁、庭院之中。據載有兩口較出名，一名“七星井”，與“七星落地”相對應，井有六孔，泉從孔出，“海深而鹹，浚泉得甘”，民眾稱“米篩泉”。一為“柳樹井”，井形如菱花，汲繩之痕入石欄寸許。城外另有泉，在東關口水門外，石壁峭裁之下，因衛城如象，此泉如乳，故名“象乳泉”，泉水終年不枯。現在雖然安裝了自來水，但民眾依然到此汲水飲用。
鎮海衛內外不僅山海俊秀，而且有不少祠、廟、亭、碑可供遊人觀瞻。在南門城牆上，有座福德祠，天啟二年建，均以石砌成，高1.1米，寬1.2米，進深1.2米。南門內，有個“父子承思祖孫專閭”石碑坊，建造甚工，保存較好。南門外半里處，原有一座天門宮（一名大道宮），現已圯，但宮內十八尊石雕羅漢猶在，均無頭。傳說，明代賊寇覬覦鎮海，而夜間常見城上有哨兵巡邏，不敢冒然進犯。一天，賊首派人扮作賣貨郎潛入，打聽虛實，得知是十八羅漢化身守城，因而放膽夜襲，並且將羅漢頭顱全部砍掉。
在北門內，明正統十三年建有城隍廟一座，後多次修葺。農曆四月二十七日廟會，頗盛。北門外二里許，有嘉靖初年建的東嶽廟。現仍供奉香火，廟右小山上，有風動石。其西有亭，額書“石室藏春”，內有石洞，寒氣襲人。距風洞石不遠處有巨石，上有鎖孔模樣的痕，長約一尺。傳說內藏寶劍天書，如能以用指扣滿兩端鎖孔，則能打開天鎖。
城內尚有義學碑記、昭毅將軍殘碑、關帝廟、梳妝樓遺址和金魚池等古蹟。水門右側柳樹下有古地洞，據說是四通八達的地洞群，為閩南十八洞之一，名“飛蛾洞”。楊文廣徵閩至此，擲金搶于海底，妖氛遂平。
鎮海衛城，歷六百年風雲，故壘雄風，至今猶存。山海壯麗，物阜民豐，猶如一顆海上明珠，正閃爍著瑰麗的光芒。
